第一篇：路径跟踪方法范文
路径跟踪
1. 首先研究路径跟踪(参考机器人一些算法如：基于广义预测控制器的移动机器人路径控制算法、基于模糊逻辑推理的移动机器人导航控制算法、基于模糊神经网络的机器人导航控制算法等)思路一：(1)首先建立车辆按照预定路径行驶的控制系统模型(包括控制理论的选择、控制模型的数学推导和实现、控制模型的优化和总体方案实现)(2)利用SIMULINK建模仿真(包括：控制模型的仿真建模、作业环境的仿真建模、控制算法的程序实现)(3)按照要求设计各类仿真试验，并对控制模型进行仿真试验，依据试验结果进行完善调整直到仿真曲线满意为止(4)试验研究阶段(包括建立平台调试然后将调整后的控制算法移植到试验系统的控制算法程序中去，通过被控车辆的运动轨迹对该模型进行实物试验并依据结果对模型再进行调整直到结果满意为止)(5)分析结
2. 路径跟踪中的误差如何消除?(在笛卡尔坐标空间中，采用误差矢量作为系统的反馈来快速消除跟踪误差。参考南理工硕士论文——智能车辆体系结果及路径跟踪策略的研究)
3. 路径跟踪中的运动控制(分开环和闭环)开环策略就是试图寻找一个有界的控制输入序列来操纵系统使其从一个初始位形到任意的期望位形。考虑非完整约束的智能车辆系统，是一个欠驱动的非完整系统，也是一个无漂移的零动力学系统。此类系统不能用连续可微的时不变的纯状态反馈率来予以镇定。因此，不连续控制、事变控制以及它们的混合策略就是必然的选择。所以为其设计一个反馈控制规律，是目前非常活跃的研究领域。
4.由于高速公路的道路曲率变化较为缓慢，利用圆弧与直线的组合拟合目标路径。(1)利用车载传感器测量时刻的三对道路预瞄点的坐标信息，根据所预测算法获得(K+1)T时刻道路预瞄点处坐标。(2)根据最优控制理论，设计最优反馈控制器。(3)最后仿真结果表明：基于所提路径预测法，最优反馈控制器能确保自主车实现跟踪性能。(参考论文——基于路径预测的自主车最优跟踪控制)。
5.采用模糊控制方法实现对机器人速度的控制(输入时航向角偏差和路径的曲率;输出为移动机器人的期望速度大小)
6.路径跟踪不同于轨迹跟踪，它对时间没有苛刻的要求，只需要在一定误差范围内跟踪期望路径(path following)(1)建立纯追踪模型(包括了算法的推导、轨迹的确定)(2)模糊控制器对前视距离的调节。前视距离太大太小都不好，应该根据情况选择合适的。其跟车速大小有直接的关系车速大时要求较大的前视距离，而车速较慢时需要较小的前视距离。横向误差是车辆纵轴与期望路径的夹角。路径跟踪的根本目的是使航向偏角和横向误差都趋于0。将航向偏角和车速作为模糊控制器的二个输入，前视距离作为输出。(3)MATLAB仿真及结果分析(包括直线路径、折线路径的跟踪仿真)(4)最后得到结论。 7.(1)建立运动学模型并分析该模型确定控制方法和控制策略(2)利用自动控制原理建立运动的控制框图(3)根据控制框图抽象出数学模型，利用MATLAB建立仿真模型。 8.一种路径预测的方法(考虑高速公路即用圆弧和直线的组合拟合目标路径)(1)预瞄模型(2)路径预测(3)利用最优控制理论建立一个控制器，实现在预瞄区间【KT,(K+1)T】内寻找一个控制规律使得建立的性能指标最小(5)仿真评价设计的控制器的性能。
第二篇：运动目标跟踪方法
方法大致可以分为四类：基于区域匹配的跟踪方法、基于模型的跟踪方法、基 于动态轮廓的跟踪方法和基于特征的跟踪方法。
(1)基于区域匹配跟踪方法的主要思想：该方法主要是将包含运动目标的
运动区域作为参考模板12引，在下一帧图像中按照一定的搜索方法搜索模板，找 到的最优搜索区域判定为匹配区域。该方法在理论上是十分有效，其可以获得 丰富的目标信息，对小目标跟踪效果好;但是当搜索范围较大时，目标匹配会 花费大量的时间，而且如果目标发生变化或者被遮挡时，跟踪效果会大大下降。
(2)基于模型跟踪方法的主要思想：该方法通常会使用三种模型进行目标
跟踪：线图模型、2D模型、3D模型【231。在实际的应用中，由于3D模型更接近 现实生活中的物体，使用最多的是基于3D模型的跟踪方法，特别是针对刚体(如 汽车、飞机等)的跟踪。概括来说，跟踪的方法如下：利用获得的目标3D模型， 然后针对实际的视频序列进行目标的搜索与匹配。在实际的跟踪环境中，3D模 型的运算量很大，而且获得所有目标的3D模型并全部存储是一项几乎不可能的 任务，因此该方法的实际应用比较少。
(3)基于动态轮廓跟踪方法的主要思想：该方法主要是指对目标的轮廓进
行提取，即用一组封闭的轮廓曲线来描述目标，将其作为匹配的模板。此轮廓 曲线能进行自我更新以适应非刚体目标的形状变化12引。例如Paragan等人利用短 程线的轮廓，加入水平集理论检测并跟踪目标【2 5J;最经典的算法是Michael Kass 等人在1 988年提出的主动轮廓模型(即Snake模型)的方法【2 6|，其本质是能量 的最小化。通过不断求解轮廓曲线能量函数的最小值，不断调整其形状，从而 实现对目标的跟踪。该方法在简单背景下，能够准确的进行目标跟踪。但其对 于背景复杂情况以及速度较快或形变较大的目标，运算速度很慢，而且对于遮 挡问题的解决不是很好，因此很少应用于实际的监控系统中。
(4)基于特征的跟踪方法的主要思想：该方法主要是通过提取目标特定的
特征集合，如角点或边界线条等【2¨，将其作为跟踪模板，在下一帧中搜索并进 行帧间的匹配，从而实现目标的跟踪1281。改算法的优点在于其是以目标特征为 基础，因此，在目标的整体特征不完整，即目标被部分遮挡的情况下仍然可以 实现跟踪。该方法是目前应用最多的一种方法。
1.4.课题的研究内容与论文结构安排
运动目标检测与跟踪是智能视频监控领域的基础与前提。本文主要是针对 静态场景下的运动目标检测与跟踪，通过不断的研究和学习，找到更好的运动 目标检测与跟踪方法。
本文对目前常用的目标检测与跟踪方法进行了原理介绍与性能分析，并在 前人的基础上提出了自己的解决方案，且与原有的基于混合高斯模型的目标检 测方法以及基于基于码本模型的目标检测进行了比较。在运动目标跟踪方面采 用基于Kalman预测的Mean Shift方法，同时加入了信息量度量的方法，使得
第三篇：问题学生的跟踪教育与转化方法
班主任工作的一个重点是 “问题学生” 跟踪教育与转化，也是最令班主任头痛的工作之一。所谓问题学生，是指学习、思想或行为方面存在偏差的学生。“问题学生”的种类很多，包含上网成瘾、痴迷早恋、心理偏差、厌学逃课、行为孤僻、性格乖张、心理压抑或有阴影、离家出走、甚至结交社会不良分子进行违法活动等行为，问题学生的产生既有社会、家庭的因素，也与学生个体家庭成长环境、身体健康状况、同伴关系以及兴趣、爱好、需要、动机、性格、气质、能力等内在心理要素密切：因而，问题学生的教育过程，事实上就是一个为问题学生的健康、全面发展提供全面教育与综合服务的过程。在几年的班主任工作经历中我发现，要想转化问题学生，班主任必须具有“三心”：爱心、细心、耐心，必须对学生个体家庭成长环境、身体健康状况、同伴关系以及兴趣、爱好、需要、动机、性格、气质、能力等内在心理要素进行细腻观察和深刻体味，针对不同的个体因材施教，只有这样，问题学生才能朝着健康的方向发展转化。假设教师对学生不闻不问，就根本谈不上教育，即使教育了，没有一定的情感基础，那也不会取得良好的效果，爱心是问题学生教育成功的基础。爱心也是教育问题学生的一味良药。我在担任班主任工作中，有几点做法与体会供大家参考并指正：
一、处理上网成瘾、心理偏差、厌学逃课、行为孤僻、性格乖张等这类问题学生时，班主任在情绪上不能有太过激烈的反应。学生往往最不怕的就是老师的羞辱和训斥，因为他领教得实在太多了。
二、对每次教育的期望值不要太高。冰冻三尺，非一日之寒，既然是“问题”学生，其问题必然早已存在，是长期不良的坏习惯培养出来的，教育时应把握先易后难的原则，采用情感教育，反复地多次跟踪学生，用心去感化，用情去滋润，用行去熏陶，用言去说服，用法去明理，想尽千方百计留住学生。
三、教育问题学生，要选准时机和角度，该说什么、不该说什么、怎样去说，要做到心中有数，不要不痛不痒，泛泛而谈。否则，不仅不能对学生的心理防线有所触动，反而让他看扁你，增强抗击你的信心。泛泛而谈的教育他接触的也很多，我们也不可能讲出更多的新颖东西。
四、要明白问题学生的心理需求。我认为问题学生的心理需求就是得到老师应有的尊重。在教育中，我们会很主动的去寻找优秀学生的优点，而对“问题”学生很显露的优点且“视而不见”，我们往往很容易去宽容一个优秀学生的缺点，而很难让自己真诚的去表扬一个问题学生的优点或者进步，这在心理需求上是不平衡的，也是不公平的，但这就是教育的现实。每个人潜意识里都有渴望被肯定、被尊重的欲望，他们也是如此。要发掘闪光点，真诚地赏识他们那些曾经被“遗忘”了的光辉，这样对帮助他们维护自尊心和自信心至关重要。
五、与问题学生家长沟通，积极争取家长的支持和配合;要采取家访、调查、观察、谈心等方式。
六、给问题学生无微不至的关爱，给予他们春天般的温暖。一句话、一次行动、一回暗示就会给学生无穷的力量。身为人师，何必吝惜?对学生生活、学习上微小进步的认可，对过失行为的再次反思，都能有助于学生的成长。
七 、 构建良好的校园人际关系。只有校园的和谐，才有社会的和谐。在构建和谐社会的今天，我们是教书育人，不是教输误人。校园内师与生、生与生间和谐相处，和谐社会的建设进程才会日益加快。
八、树立科学的人才观、质量观。打造不求人人升学，但求人人成才的新理念，就会大大减少问题学生的数量。
人是有感情的动物，未走入社会的学生感情更丰富，问题学生也不例外，班主任只要用自己的真诚和不图回报的爱去感染学生，我相信总有冰雪融化的那一天。
1、尊重问题学生是做好教育和转化的前提和条件。教师要做到尊重问题学生的人格、情感、兴趣、爱好和选择。教师对每个问题学生建立个案研究记录，对其思想状态、学习情况、行为表现做好起点记录和跟踪记录。定期帮助他们确定易突破的有一定基础的近期目标，使其在短时期内通过努力获得成功的喜悦及相应的身心体验，从而增强努力进取的信心，带动行为习惯的改变和文化学习的进步。
2、发掘学生的优点和长处，发现其闪光点及时表扬，给问题学生以自信，增强其荣誉感和上进心，让问题自行消解。
3、教师有计划有步骤的实施教育措施，定期找学生谈话，晓之以理，动之以情，循循善诱;组织学生结成帮教对子，使其从思想上、学习上、行为上及时得到应有的帮助，循序渐进，逐步转化。
4、让问题学生进行阶段自我评价，自己总结自己的优点和缺点，使他们静下心来自省。书写思想汇报，制定成长计划。
5、密切学校和家长的关系。定期召开家长会，了解学生在家里的学习和生活情况;要求家长真诚面对问题学生，关注问题学生的闪光点，实施赏识教育。
6、针对问题学生的问题开展有效的教育活动
通过丰富多彩的活动，提高了学生的思想觉悟，端正了学生的学习态度，使学生明确了学习目的，增强了自主学习的积极性。特别是那些问题学生也能积极参与其中，得到展示自己特长、表现自我才能的机会，促使他们从中体验学习的乐趣，从而使问题学生的问题得以解决。
第四篇：5.0版本RNC跟踪CDT信令方法
1)、首先到OMU上修改RncTestConfig.xml文件。 登陆到文件管理器上：
然后进入weblmt->version_x(主区，可通过LST OMUAREA查询)->client->trace->resource下面。
找到RncTestConfig.xml文件，下载下来。
用文本格式打开，修改其中的L2和用户面相关开关。
找到CDTMSGTYPE下的PARA参数，正常如下，我们需要将Value=“0”的修改成1。
修改后如下，然后保存此文件。
返回到WebLMT文件管理器，将原有的RncTestConfig.xml文件删除。
将修改后的RncTestConfig.xml文件上传上去。
2、进入LMT跟踪页面，填写IMSI，选择DEBUG模式
Other选项里面勾选相关用户面选项。
第五篇：工程项目造价全过程跟踪审计方法研究
2013-06-17 14:10 来源：周萍 打印 | 大 | 中 | 小
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近年来， 建设项目全过程跟踪审计作为工程造价控制的一种新方法被应用到建设项目造价控制中，建设项目全过程跟踪审计是由事后结算审计向事前、事中、全过程延伸的一种审计方法， 这种方法使整个工程实施处于受控状态，能有效地克服事后监督的局限性，在促进相关管理单位提高投资效益方面发挥重要作用，更好地达到控制造价的目的，并可以从源头上遏制工程建设领域的腐败，从而对廉政建设产生积极的作用。
一、工程项目造价全过程跟踪审计的重要性
由于建设工程项目具有周期长、投资额大、控制环节多等特点，因此任何一个环节出现问题，都可能导致重大的损失浪费。长期以来，我国建设工程审计主要是“秋后算账”式的工程竣工结算审计，没有或缺乏必要的事前预防和事中控制，因而难以从根本上遏制建设工程的损失浪费，审计机关、审计工作也很难真正对工程建设项目发挥审计监督作用。纠正这种现象，审计机关必须前移审计“关口”，实行从前期准备、建设实施直至竣工投入使用的全过程跟踪审计，从而做到及时发现并纠正问题，避免造成不可挽回的损失。
近年来，建设项目全过程跟踪审计作为工程造价控制的一种新方法被应用到建设项目造价控制中，建设项目全过程跟踪审计是由事后结算审计向事前、事中、全过程延伸的一种审计方法，这种方法使整个工程实施处于受控状态，能有效地克服事后监督的局限性，在促进相关管理单位提高投资效益方面发挥重要作用，更好地达到控制造价的目的，并可以从源头上遏制工程建设领域的贪污、浪费等现象，从而对廉政建设产生积极的作用。
二、工程项目造价全过程跟踪审计方法
1、 项目设计阶段
工程项目设计阶段对投资影响最大，对工程造价(投资)影响占70%以上。因此，此阶段的跟踪审计，是重中之重。
(1)对限额设计审查的重点与难点。根据项目的功能要求及生命周期，与类似工程项目相比较，测算指标是否在投资控制范围内。同时，对设计提出优化建议，提高项目投资效益。如某高校的学生公寓给排水工程，初始设计取用CPVC给水管，后经我司提出优化建议后，改为同样满足设计和使用要求的PPR给水管，节约投资约60万元(PPR给水管材料价格约为CPVC给水管材料价格的1/3)。此阶段往往需要大量类似工程项目的指标数据才能进行对比分析，并且对建材价格及其市场走势有一定的预测能力。所以，在平时的工作中，我们要善于积累和分析数据，需要时还可跟一些专业公司合作。
(2)对设计概算审查的重点与难点。此阶段重点审核工程量、材料价格和有无漏项。由于少部分概算编制单位存在“看菜吃饭”，根据估算造价调整概算造价的行为。所以，此阶段要独立细心审查工程量、材料价格和有无漏项，确保概算准确。
(3)对重点材料及设备审查的重点与难点。由于建筑的多样性，时常会使用一些新材料和特殊设备。同时新材料和特殊设备价格往往较高，且由于其鲜见性，往往容易含有“水份”，所以要对这部分材料和设备重点审查。对此阶段进行审查，需进行大量的市场调研，不可偏听一家之言。
2、项目发包阶段
(1) 完善施工招、投标文件的编制及招投标的组织管理。
如合同专用条款中的第39条中有关于“工程量增减15%”规定条款，本意是尽量少变更合同单价，但同样也为有经验的施工投标方低价的不平衡报价提供了合理的依据。因此必须采用《合同补遗》等方式来弥补招投标文件的漏洞。如政府投资项目，资金拨付和工程变更审批环节较多，通用条款中的时间限制和业主政策处理时承包商的协助责任等易导致索赔的地方，可在《合同补遗》中加以明确，以便竣工结算审计时准确定案。
(2)编制合适的标底(或工程量清单)和控制价是基础。
(3)分析评价各投标单位的投标书优点和不足及隐含附加条款。
(4)在招标答疑时尽可能弥补招标文件缺陷，明确今后可能采取的一些控制措施，减少索赔隐患。
(5)拟定合同措辞准确，哪怕是“等”也应推敲使用，避免由于合同未明确或不严谨等原因而造成造价失控或扯皮现象。
3、项目施工阶段
(1)审查各项合同的执行情况。审查该项目的中标单位及各供应商是否认真履行合同条款，有无违法分包、转包工程;审查履约保证金是否按照投标文件所述如实缴纳;审查工程进度款的支付，是否符合合同的约定，对计量支付的工程款是否经监理、审计等单位进行审核，以避免超付工程款。
(2)审查内控制度建立、执行情况。审查建设单位法人责任制的落实情况，是否建立健全并执行了各项内控制度。如财务管理及审核制度，工程签证、验收制度，设备材料采购、价格控制、验收、领用、清点制度，安全施工及防火防盗等制度。应监督、指导项目业主方建立完善各项管理制度，保证项目建设规范运行及建设资金合法使用。
(3)审查工程设计变更、施工现场洽商、签证等手续是否合理、合规、及时、完整、真实。审查工程变更是否经业主、施工、设计、监理等签证，是否由原设计单位出具变更文件，变更发生后是否在规定时间内确认由此产生的造价金额。
(4)审查基建财务核算及账务处理是否符合财政部《基本建设财务管理规定》的要求，是否有利于建设项目的管理及竣工决算的要求。
(5)审查建设资金到位情况是否与资金筹集计划或投资进度相衔接，有无大量贷款闲置或因资金不到位而造成停工待料等损失浪费现象。
(6)审查建设资金是否专款专用;是否按照规定付款，有无挤占、挪用建设项目资金等问题;对往来资金数额较大且长时间不能及时结转的预付工程款、预付备料款要查明原因，防止出现超付工程款的现象。
(7)审查各项费用的计取是否符合有关规定，设备材料价格是否与实际收费情况相符合，有无人为串标抬高中标价格及转移专项资金的违法违规问题。
(8)审查建设项目支出的票据是否真实有效，有无利用增值税发票违规进行进项税抵扣以及有无使用虚假发票支出的问题。
4、建设项目竣工验收阶段的跟踪审计
( 1) 竣工验收阶段。审查的主要内容包括： 项目验收工作是否按分项验收、阶段验收和竣工验收进行; 是否按预验收和正式验收的程序办理; 验收的竣工报告、图纸、文件等是否齐全; 验收过程中， 建设单位、设计、施工、监理、地方质量检查部门、行业管理部门以及档案管理等专业人员是否到场; 验收中有关行业管理部门提出的问题是否按规定及时解决; 相关设备是否有批准运行的证明; 建设项目竣工验收后，有关部门是否及时办理了资产移交手续。
( 2) 项目建成竣工后的试运行。审查的主要内容包括： 建设项目是否具备使用或试生产等条件;设备、设施是否存在安全隐患; 运行记录是否齐全; 试运行时是否达到原设计的要求; 是否达到项目建设时的预期目标。
总之，合理分配审计资源，加大审计监督力度， 充分发挥全过程跟踪审计的适时性、及时性，使关键岗位、关键人员随时处于审计监督之下， 起到全面监督的作用。而且还应注意与建设评价相结合， 注重成果与完善内部控制相结合， 对项目的总体管理水平作出评价，提高审计监督的层次。