机器人实验教学论文范文第1篇
关键词：工业机器人;NJ控制器;Sysmac Studio;视觉分拣;物料搬运 文献标识码：A
Delta机器人属于高速、轻载的并联机器人，一般通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心(TCP)的空间位置，实现目标物体的运输、加工等操作，主要应用于食品、药品包装和电子产品装配等行业。
采用Sysmac Studio软件设计的Delta机器人控制系统，通过NJ控制器内置的EtherCAT高速通信端口，提高图像处理系统、控制器及伺服驱动器输入输出数据处理的速度，实现高速、高精度控制，在线拾取移动速度较快的工件。同时，由于实现了一体化控制，编程语言得到了统一，从开发和维护的角度来说，提高了实时性和维护性。此外，使用Sysmac Studio软件平台，通过简单的设定即可完成对控制器、网络、伺服以及其他现场设备的配置，通过内部功能块即可完成复杂的运动控制，并可使用NS统合模拟及仿真功能，提高程序的调试效率。而在实际现场，通过使用标准的RJ45连接器，即可将控制器与现场设备进行简单快速连接，因此两者的结合充分实现了Delta机器人在实际应用中的价值。
目前国内的机器人实验平台主要侧重于机器人的组成结构和原理方面的介绍、串联机器人示教编程的设计，对机器人技术的应用涉及较少，限制了学生在实验平台上的动手机会。本文构建的工业机器人实验平台可以进行多项并联机器人应用方面的实验，再结合机器视觉系统，引入机器人分拣的概念，贴近生产现场实际工况，更能激发学生的学习和研究兴趣。
1 实验平台的硬件组成
工业机器人实验平台主要由OMRON自动化运动控制系统、4轴Delta并联机械手、OMRON机器视觉检测系统、编程设备及相关软件4个部分组成。包括：
1.1 OMRON自动化运动控制系统
包括：基于NJ501-4310CPU的机械手控制专用CPU主机单元、主机电源、高速计数单元、开关量输入/输出单元、伺服驱动器与伺服电机、触摸屏、相关电缆，还有部分传感器、开关、继电器及连接线、接线端子等附件。
1.2 4轴Delta并联机械手
包括：4轴Delta并联机械手本体、外围流水线机架(两条输送带及控制输送速度的变频器、电机、旋转编码器、位置检测相关传感器等)。
1.3 OMRON机器视觉检测系统
包括：基于FZ3-350 Z的图像传感器控制器，FZ-SC2M系列200万像素工业机及相关镜头、光源、显示器、通讯电缆等。
2 机器人工作原理
2.1 Delta并联机械手的结构
如图2所示，Delta机器人的机械部分主要由固定支架、机械臂、可动支架三部分组成。三台伺服电机驱动A0、A1、A2三个关节，实现活动机架的定位。根据需要，在活动机架上还可以安装旋转头，由安装在固定支架上的第四个伺服电机通过传动轴控制抓具(TCP)中心转动。
2.2 Delta并联机械手的动作流程
如图3所示，从任意的点A(X1、Y1、Z1)开始到达传送带上的任意的点B(X2、Y2、Z2)为止进行门型动作。点A为Pick位置、点B为Place位置。往复动作的方法如下：(1)绝对位置移动。从当前位置到某一点(X2、Y2、Z2)之间进行绝对位置移动;(2)Pick&Place动作(输送带跟踪)。从某一点(X1、Y1、Z1)到某一点(X2、Y2、Z2)之间进行门型动作，某一点(X2、Y2、Z2)示意的是传输带上的工件坐标，机械手与传输带同步运动;(3)Pick&Place动作(定点间)从某一点(X1、Y1、Z1)到某一点(X2、Y2、Z2)之间进行门型动作。
2.3 Delta机械手的拾取原理
机器人用NJ系列CPU单元中使用以下三种坐标系：
2.3.1 轴坐标系(ACS)。机械手主动臂与固定支架平面在同一方向时的位置为0度，下侧为正方向，上侧为负方向，所有轴均相同。轴伺服驱动器也根据此坐标系设定，如图4所示：
2.3.2 机床坐标系(MCS)。如图2所示(Xm，Ym，Zm)的笛卡尔坐标系就是机床坐标系(MCS)，与轴坐标系(ACS)有确定的转换关系。
2.3.3 用户坐标系。用户坐标系(UCS)是虚拟坐标系，工件在机床坐标系和视觉坐标系中的坐标将统一转换成用户坐标系的坐标(Xu，Yu，Zu)，以方便机械手对传送带上的移动工件通过视觉检测来拾取。用户坐标系的Xu轴和输送带运行方向一致，原点可以设计成和机床坐标系相同。根据输送带上三个点MCS坐标(Xmi，Ymi，Zmi)计算出用户坐标系相对机床坐标系的偏转角度(Rx，Ry，Rz)，从而确定用户坐标系。角度计算用功能块“FB_3D_Coordinate_Conver”，确定坐标系用功能块“MC_DefineCoordSystem”。
如图5所示，视觉传感器可以识别通过输送带进入视野区域中的工件，来自于NJ控制程序的视觉触发信号根据输送带位置确定，输送带每移动一个固定的长度，发送一个信号给视觉控制器，触发视觉拍照。获取触发时刻输送带位置和工件拍摄坐标后，根据公式：输送带当前位置-触发时刻输送带位置+拍摄坐标=工件当前位置，当循环计算出来的工件当前位置在机械手可抓取区域内时，发出机械手抓取信号，抓取的目标位置为计算出的工件当前位置。
3 机器人实验功能
3.1 门型物料搬运实验
Delta机械手抓取目标工件时，以走门字形运动轨迹为主。本系统Pick&Place动作轨迹规划如图6所示，其中点A为Pick位置、点B为Place位置，点C为一个动作流程的结束位置。其中点A的位置由视觉处理分析获得，而点B和点C位置由用户设定。当视觉传感器检测到工件时，执行MC_SyncLinearConveyor指令，机器人与输送带做同步动作，机器人从当前位置追随工件，追上后抓取工件，并与输送带继续同步动作，如图示动作①和②。经过轨迹目标时间后，工件当前反馈的位置与指令设定的目标位置一致时，执行MC_SyncOut指令，采用同步停止的方式解除同步，如图示动作③。然后执行MC_MoveTimeAbsolute指令，向点B做门型动作，当在指定时间内到达B点时，机械手的TCP变为FALSE，如图示动作④。再通过C_MoveTimeAbsolute指令，向B点正上方的C点进行移动，如图示动作⑤，此时一个动作流程结束。当传感器检测到下一个工件时，如图动作⑥所示，机械手向A点进行门型动作，动作原理同动作①，只是此时的开始位置变成了点C。如此循环执行Pick&Place动作，直到有停止指令。
3.2 在线视觉分拣实验
在使用视觉获取坐标并控制机械手进行抓取时，首先统一视觉与机械手两者之间的坐标系，然后按输送带移动长度定间隔触发视觉，根据循环计算的结果，控制机械手在可抓取区域抓取工件。本系统可通过视觉处理进行工件形状、颜色、缺陷的NG(合格性)判断，决定是否对工件进行抓取，也可以抓取流动的混合工件定点摆放。同时通过识别工件在输送带上的摆放姿势，输出位置偏移角度数据，控制机械手抓取后，通过旋转伺服轴实现定位摆放。
4 结语
Delta机器人作为大学生实验平台，其高效、高精度的特点与现代工业高速发展紧密结合，学生通过相关课程学习和实验能够了解和熟悉Delta机器人的原理，为今后的学习和工作奠定基础。
项目中软硬件系统均符合当前自动化系统开放式、模块化、可重构和智能化等发展趋势，掌握应用于工业领域的机器人技术、计算机技术、自动控制技术、高速实时网络通讯等高新技术，为后续开发这类自动化生产线提供典型案例和积累经验，开辟机器人在新型产业中应用的广阔前景。
参考文献
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[5] 郎需林，靳东，张承瑞，张岳，王云飞，刘亚男.基于实时以太网的DELTA并联机械手控制系统设计[J].机器人，2013，(5).
[6] 王月芹.基于欧姆龙NJ控制器机械手控制系统设计
[J].机电产品开发与创新，2013，(3).
作者简介：王栋(1994-)，男，四川巴中人，江苏大学机械工程学院本科学生，研究方向：机械电子工程。
(责任编辑：黄银芳)
机器人实验教学论文范文第2篇
1、播放机器人小品片段视频后，学生想说些什么的时候，我没有去引导学生，以致于学生的回答与我设计此环节所想象的有些出入。
2、在课堂开始之前，没有设置好的教学引入。
机器人实验教学论文范文第3篇
摘 要：在中国台湾偏乡地区，随着少子化浪潮和教育选择权的提倡，家长弃区内择他校的比例逐渐升高，偏乡小校生源严重不足，规模不断减小，以农业为主的当地政府财政紧张，偏乡学校正面临裁并。文章旨在以笔者在中国台湾探访的台湾屏东县饷潭国小、同安国小、南和国小三所偏乡学校为例，陈述偏乡小校的发展现状，通过分析如何利用在地资源发展学校特色，为面临困境的中国台湾偏乡小校提供发展策略和建议。
关键词：偏乡小校；学校特色；发展现状；发展策略
一、概念界定
1.偏乡小校
中国台湾《偏远地区学校教育发展条例草案》对偏远学校作如下定义：位于离岛、山地乡、直辖市山地原住民区、海拔1000米以上；校门口距公共交通工具站牌2.5千米以上；村里或部落办公处所距国中小5千米以上，且缺乏公共交通工具可以到达学校；有其他文化不利、生活不便、经济不佳之特殊情形，依地方主管机关认定，经所属教育审议委员会通过的公立中小学。
2.学校特色
“学校特色”是课程松绑、教师专业自主及尊重个别差异的学生，使学校更加有其特色。台湾教育主管部门指出特色学校主要是利用在地特色与人文特质，结合在地产业文化、民间业者等异业联盟，设计有意义的课程，扩大学校空间效益，融入产业文化、山川景观、自然生态、人文遗产等，提供优质化、多元化、丰富化的课程发展素材，发挥创意经营与实质效益，突破各校发展风格，形塑品牌特色学校，并珍视环境永续与生态教学观念，打造新概念的校园。
二、台湾偏乡小校发展现状
1.地处偏僻，资源不足
台湾的教育资源分配存在城乡差异，而少子化现象加剧了这一矛盾。偏乡小校地处偏远，务农为本，文化刺激有限，学习资源不足。由于待遇较低，师资流动率高且结构失衡，专业教师资源不足；资讯不流通，信息资源获得滞后。结合课本的多媒体及教具运用频率近年有所增加，但仍少于城市，对拓展教学思路和学习者视野十分不利。
2.家庭困难，起点落后
偏乡学校的生源所在家庭以农、工为主，普遍存在经济困难、单亲家庭、隔代教养、父母其中一方服刑等状况。父母农务繁重，只能“养育”而无法“教育”，对教育的重视不及赖以生存的农业，家庭资源主要投入非教育部分。一方面，这导致学生起点落后；另一方面，班亲会即家长会常常不能有效开展，影响家校沟通。
3.文化特殊，特色发展
偏乡学校所在地往往具有独特的文化源流，与众不同的族群、宗教文化及历史背景，为教学课程设置和校园环境打造提供了素材。不少偏乡学校正努力在尊重学生学习权利的前提下，挖掘自身优势，进行“文化回应教学”的理念学校建设，发展校本课程，并以此吸引区内生源。
4.基础薄弱，有待加强
因地制宜建设特色学校，本是偏乡学校可以发挥的一大优势，但在这一过程中，部分学校易于忽略学生基础学科领域学习能力的培养。这些学校要求学生呼应课程建设，走出教室，就近取譬，多元思考，但与此同时忽略了知识系统传授的必要性和体系化知识框架的建立；另外，由于教师编制紧张，教师兼任行政工作，难以专注教学实践及反思，一定程度上影响了教育质量的提高。
三、台湾偏乡小校发展策略
1.合理评估学校内外各项条件，挖掘优势特色项目
学校特色必须具备教育性、独特性、优异性、普遍性与永续性等。根据在地优势建设的学校特色项目即是最好的教育内容。台湾屏东县饷潭国小位于大武山脚下，环境优美，原生动植物种类繁多，学校因地制宜开创生态理念课程，借由环境教育与户外教育课程，培育学生关怀家乡土地、关心生命与提升自我观察学习的敏锐度，让学生有机会与大自然对话，提升人文涵养；台湾屏东县南和国小依据生源发展原住民特色文化课程，保护在地文化，如聘请人才开设排湾族原住民族语课、坊寮美术村美术班，同时重点培养和保护学生天然的音乐能力，因材施教，保证每个学生在毕业的时候都能掌握一种或多种乐器；台湾屏东县同安国小则利用特色教师资源，开设机器人科学教育理念课程进行科学知识的启蒙，希冀培育出能够从生活周遭发现问题、面对问题、设法解决问题的“创客”。
2.以积极姿态寻求政府和民间投入
屏东县偏乡小校受屏东县政府教育处管辖。学校为建设学校特色，争取支持教学、日常运转及设备维护的支出，在常态经费和县政府的补助之外，还应以积极姿态寻求各种经费支持学校的可持续发展。屏东县南和国小的陈德兴校长外出募捐，以学校的特色办学成果为演讲内容，用自身办学理念及人格魅力吸引资金流入，教师也会在社交平台上扩大影响力，并争取親朋好友的协助；屏东县同安国小的毕业校友、家长委员会委员及顾问会提供外部资源，社会和家长如果对学校有信任感，也会进行募款；屏东县饷潭国小则是响应教育部门的号召，撰写竞争型计划（英语教学创新方案、理念学校、品德学习计划等），通过申请专案解决经费不足的问题。
3.家校合作、社区协作，产生区域效应
偏乡小校充分发挥在地优势的同时，还应该积极“走出去”，通过实践和宣传，深入学生家庭和社区，以学校为中心、教育热忱为半径，构建具有延伸和辐射效果的学习社区，让特色教育真正走进在地人心中。
例如，屏东县同安国小印制《同心圆》宣传册，运用各种媒介向家长作校务宣导。屏东县饷潭国小邀请社区发展协会的理事长和总干事进校园一起办活动，协助校园发展公共关系；申请办理所在地台湾屏东县新埤乡的乐龄学习中心，开办成人教育班，关怀长者、合作互助；定期举办家长和其他社区成员参与的学生公听会；进行社区水质监测、环境打扫、关怀独居老人。通过家校合作、社区协作，发挥地区优势，建设良好的沟通平台，促进学校特色和理念的推广，逐步形成社区共同体，加强地区认同感。
4.兼顾特色课程实施与基础能力培养
偏乡小校应该兼顾自身优势及特色建设和基础能力的培养，切忌本末倒置。在对三所学校的教师的访谈中，笔者发现，教师对于特色学校、理念学校建设的疑虑主要集中在基础领域的教育能否受到应有的重视和尊重。基础领域的学习是提升学生未来竞争力的关键。偏乡小校的班级人数少、整体规模小，有时一个年段只有一个班级，在这种环境中学生的竞争意识不强烈，学校也往往不给出排名，长此以往导致学力下降，基础能力薄弱。因此，学校在打造特色课程的同时也应投入精力，加强周三教师进修和专业发展，辅之以必要的行政措施，兼顾学科学习能力和探索精神的培养，从而真正促进学生多元、综合能力的发展和巩固。
5.建立评价机制，在实践和方案调整中循序渐进
特色学校的经营必须辅之以必要评价机制，学校特色的愿景、计划、策略和行动在一以贯之的同时更需要内外呼应的监督，从而在评估、调整、再评估、再调整的滚动上升式循环中达到加强学校竞争力和影响力的效果，最终获得校内成员的归属感和校外各方的认同。
（作者单位：南京师范大学教育科学学院）
机器人实验教学论文范文第4篇
关键词：智能;制造;工业;机器人;发展;趋势
近年来在社会经济的快速发展之下，我国的制造能力也随之获得了很大的提升，结合各行各业生产活动开展的需要，生产制造出了大批产品，其中工业机器人便是重要的一种，融合有多项先进技术，在多类型的工业企业生产作业中有应用，促使工业生产质量、效率和之前相比较有着质的飞跃，因此工业机器人需要在后续的工业生产作业中大力进行应用和推广，与此同时研究人员还要对工业机器人应用成效及缺陷不足作以调查分析，之后对于工业机器人做好优化改进研究，最终使得工业机器人的利用有效性逐步增加，良好的为工业产业发展作贡献。
一、工业机器人的构成与类型
对于工业机器人构成情况进行研究分析，可知主要包括三方面，即操作机、驱动装置、控制系统，这几个部分组成后且在共同发挥作用之下，便可以确保工业机器人有效发挥使用价值，其中操作机在使用时可以发挥出与人的手臂相类似的功能，驱动装置在利用时主要发挥着供给动力的作用，和操作机相连接之后确保操作机工作期间的动力充足，控制系统在工作过程中主要对设备动作加以控制，促使机器人可以依照指令直接发出需要的动作。工业机器人类型可采用下列方法进行分类，其一为控制方式分类法，依据该法可将工业机器人分为连续轨迹控制、点位控制两类，前者使用时可完成检测或者焊接等工业生产活动，后者机器人应用时可完成搬运、点焊等生产工作;其二为驱动方式分类法，可将工业机器人划分为电力驱动机器人、气压驱动机器人、液压驱动机器人，电力驱动机器人使用时可通过交流或直流伺服电动机开展工作，气压驱动机器人工作期间具备构造简单、成本低廉及工作效率高等优势，液压驱动机器人应用在工业生产当中具有较强的抓取能力、防爆性能;因此基于上述工业机器人的分类情况，需要工业行业的企业在具体利用工业机器人可以结合生产活动开展需要做出合理的机器人选择。
二、智能制造时代的工业机器人发展新趋势
当前我国的制造业在发展期间，充分吸取以往进行该产业发展的经验教训与当前最新的发展理念、技术，作以了智能制造业的发展，促使我国制造业的现代化发展水平显著提升，所以在此种制造业发展背景之下，需要工业行业对于工业机器人加强未来发展趋势的研究，从而引导工业机器人研发制造企业能够设计制造出相应的机器人，未来为工业行业发展提供更加优质的服务。
1.更加智能的机器人
工业机器人更加智能为相关机器人未来发展的一大主要趋势，具体而言为常规情况下工业生产当中使用的工业机器人可以在固定设置的地方通过计算机控制，结合程序指令进行特定生产作业任务的有效完成，有着极高的工作效率，相关工业产品的加工制造精度高，但是结合未来工业生产的需要，可以了解到当前使用的机器人在感知作业环境、人机互动等方面，还有着较多的欠缺，因此在未来进行工业机器人研发制造时，需要科研人员做好下列工作：对于工业机器人的特性做进一步的提升优化，也就是需要工业机器人在利用过程中除了可以在工业领域内利用外，还可以在其他行业内进行有效的利用，并且机器人工作期间自身可以与其他的智能设备作以连接，之后进行相关智能作业信息的有效共享，还需要研发人员对其作以智能人机交互界面的设置，促使机器人在作业时人们可以直接在交互界面之上进行操作， 确保机器人能够更加高效的开展活动;对于工业机器人进行更加智能化的设计研发期间，需要工作人员对于工业机器人拾检不同物品的能力进行优化设计，以往工业机器人进行物品拾检时主要通过设置的程序来完成工作，而且仅可以对单一物品进行拾检，作业效率相对而言还有待提升，因此提示设计人员可以对工业机器人在不作以专门拾检物品程序设计的基础上进行机器人捡取不同物品能力的提升，例如目前谷歌集团便在大力进行六轴机器人捡起多种物体的研发。
2.与人类协作、互动的机器人
工业机器人在现阶段的使用中与人们的协作互动较少，这就要求研究人员能够在之后朝着与人类协作互动机器人有效研发的目标不断进行探索，做好此种新型机器人的研发工作。新型工业机器人在研发时需要对机器人智能化的了解工作环境能力进行提升，并且要强化机器人与人类互动的能力，从而使得机器人在工业行业利用时的安全性大大提升，操作便捷性提升，而且机器人可以灵活的在作业环境中穿梭，最大化的节省空间。总结与人类协作互动能力强机器人的市场需求情况，可知当前在工业、医疗、农业、家居、物流等多个方面均对该种新型的智能机器人有着极大的需求，其中在家居领域内，借助于新型的机器人，可以帮助人们更好地开展家庭劳动，提升人们的生活质量，促使人们有着充足的时间从事更感兴趣的生产生活活动;在农业领域，由于目前我国正在大力进行现代化农业发展，在此期间使用了较多的机械化设备，那么为了进一步提升农业发展成效，则需要采用更加智能、能够和人类进行协作互动的机器人进行农业生产，促使现代化农业生产活动取得满意的结果;在物流方面，由于我国当前的物流业发展迅猛，相关货物运输、装卸时需要使用大量的人力资源，由此产生的成本非常高，所以借助于智能机器人可以良好的开展物流运输工作，尤其是一些难以利用人力进行装卸的货物，直接采用机器人便可以方便快捷且低成本进行作业，显著降低物流行业发展的成本，不断增加盈利;在医疗行业，可以通过智能机器人完成一些精细化的手术，促使手术成功率大大提升，还可以在医院收治传染病患者时或者是对环境洁净度要求较高的重症监护室收治患者时，同样可以采用具备较强与人协作互动能力的机器人，便可以保质保量的完成患者疾病诊治工作，患者最终的疾病治疗结果好，可以尽快康复出院，发生院内感染的风险小;在工业领域，在工业生产作业期间，部分企业加工制造的产品属于精密仪器，或者部分产品的加工制造环境危险性高，如果一直使用人工手段进行加工制造，那么容易出现产品生产质量不高、作业人员伤亡事故，所以可以利用与人类协作互动强的机器人便可以良好的规避这些生产作业风险，确保工业生产活动有效进行。
结语
工业机器人在当前我国的社会经济发展中有着较多的应用，而且取得了理想的应用效果，所以需要工业领域当中的诸多企业在未来的经营发展中，坚持创新发展的眼光，充分利用多种先进的科学技术，不断加强工业机器人及其应用的研究，结合工业机器人在智能制造大环境之下的发展趋势，有效提升机器人的各方面水平，确保智能机器人在行业应用过程中发挥出最大的价值，促使企业相关企业的经营发展实力得到极大的提升。
参考文献：
[1]谢桥. 智能制造时代工业机器人的应用前景研究[J]. 科技经济导刊， 2019， 27(03)：42-43.
[2]董鹏. 智能制造已是制造业的主流趋势[J]. 电器工业， 2015(04)：45-46.
机器人实验教学论文范文第5篇
八区二小
李凤芹
教学目标：
1、能力目标：正确、流利地朗读课文，培养独立阅读的能力。
2、情感目标：
(1)了解果园机器人的基本情况，引起对机器人的兴趣。
(2)感受科学技术的发展给人们的生活带来的巨大改变，激发学生对神奇的科技世界的兴趣及探索的欲望。
教学重难点：了解果园机器人的基本情况，引起对机器人的兴趣，感受生活和生产的实际要求是发明创造的动力。
教学过程
一、情景导入，感受果农的喜与忧。
1、出示果园图片。
师：秋天到了，我们去果园看看吧，看，果园里满是成熟的果子，那一串串、一颗颗惹人喜爱的果实，可把果农们乐坏了，!
2、师：同学们，动脑筋想想看，果农们为什么会这样高兴呀? (水果丰收了果子卖了能赚钱看到自己的劳动成果而高兴……)
3、师：是呀，一份耕耘，一份收获。眼看着可以赚到很多钱了，可是这时果农却发愁了，这是为什么呢?
打开语文书99页，正确、流利朗读第1自然段，为什么果农发愁，用“____”划出来。 (1)抽生回答。
出示：要是果子从树上摘下来，要把它们运到很远的地方去卖，实在忙不过来。
(2)师：听你们这么一分析，老师也觉得果农们确实太忙了，要做的事又太多了，那大家帮果农们想想办法吧?
(请人帮忙——不错的主意!
请果园机器人帮忙——你会用高科技了，真了不起!) (3)师：今天我们就来学习24课《果园机器人》，
4、一起读一读课题
读了课题，你有什么疑问吗?(生质疑课题:果园机器人是什么样的?果园机器人能干什么?······)
二、借助阅读提示明确阅读任务
1、看来我们班的同学个个都好学好问。古人说“书读百遍，其义自见。”就让我们带着这些问题去学习课文。
2、请同学们打开书本，这是一篇略读课文，我们在读这类课文之前，不妨先来看看阅读提示。(课件出示)
3、谁来读读第一句?(一生读)这一句告诉我们什么?(生：······)是呀，电脑不仅能让我们跨上信息高速路，还能指挥机器人工作呢，真神奇!
4、，谁接下去读读第二句?(再请一生读)
这句又告诉我们什么呢?(生：读课文时要想想课文写的机器人是怎样的，哪些地方有趣?)
5、好，那接下来就让我们带着这两个问题自己去读一读课文，看看课文中哪些句子告诉我们果园机器人是怎样的，还有哪些句子让你觉得很有趣，边读边把这些句子用横线划出来。有想法的地方还可以在旁边写上批注。
6、检查字词的读音
三、交流机器人的本领
1、让我们来交流一下，果园机器人有哪些本领?
2、生读找到的句子：它们能把成熟的果子从树上摘下来，整齐地装进纸箱，然后运到指定的地方。
3、其他同学也找到这个句子了吗? 来，让我们一起把这句话读一次。
4、这句话告诉我们果园机器人有哪些本领?(生：摘果子，把果子装进纸箱，运果子)
说的真好，那哪个聪明的小朋友能把机器人的这三种本领分别用一个字概括出来?(生：摘、装、运)(板书三个字)嗯，概括得非常好，真是聪明的孩子!请同学们也在书本上把这三个字圈出来。
5、是呀，这些机器人不仅会摘果子，还会装果子、运果子，可真能干啊!来，让我们再来读读这句话，突出机器人的本领来。 (齐读)
6、这机器人有这么多本领，真能干。那在这句话中，除了这三个字还有哪些词也能看出机器人很能干呢?
7、①找到“成熟” 为什么从成熟也能看出机器人很能干呢?(生：因为机器人不是乱摘，它知道摘成熟的果子)
是呀，机器人可不会摘错，它只会把成熟的果子摘下来! ②还有吗?
找到“整齐” 为什么这个词也能看出机器人很能干?(因为机器人把果子装得很整齐，比我们人装得还好) 哇，装得这么整整齐齐，比我们人还装得好呢，真是太能干了!请你来读一读 ③还有没有?
找到“指定” 运到指定的地方什么意思?(就是果农规定它们运到哪，它们就会运到哪) 这些机器人可真是又乖巧又能干啊!
8、刚才同学们找得很好，找到这么多地方都能看出机器人很能干。同样请同学们在这些词语下面做上喜欢的读书符号
9、找得好，是不是也能读好呢?谁能用朗读体现出机器人的能干!(指名生读——齐读) (评价：哎，这个机器人装果子装得可真整齐啊! 嗯，这个机器人可真能干，专摘成熟的果子呢! 可真是个能干的机器人!
听你的朗读，让我感觉这能干的机器人仿佛就在我眼前呢。) 来，让我们一起来读一读。(齐读) 四，交流机器人有趣的地方
1、课文中还有哪些地方也让你觉得很有趣呢? ①如果没有电，它们是要“罢工”的。 什么是罢工?(停止工作)
那这里为什么要说罢工，而不直接说它们停止工作呢?(把它们当作人来写)这样写有什么好处呢?(读起来觉得这机器人很可爱)
是啊，这样写让人觉得这机器人像人一样很可爱很有趣，让我们来把这句话读一读。 ② 还有让你觉得有趣的地方吗?
因为电池的电很快就会用完的，没电了，机器人就会“饿倒”。让果农们在大片密密的果树林里一个个地去找“饿倒”了的机器人，那可太麻烦了。
为什么觉得这个地方有趣?(写机器人饿倒很有意思)
读读这句话，你仿佛看到机器人“饿倒”是一副怎样的场景?(我仿佛看到密密的果树林里躺着一个个饿倒的机器人，好像在向果农抗议)
是啊，这样写让我们好像看到这些机器人像一群饥肠辘辘的工人，饿得一点力气也没了，躺在果林里向果农们抗议呢!多么生动有趣啊，谁想来读一读。(指名读——请女孩子读) ③还有觉得有趣的地方吗?
它们只要“吃”掉在地上的水果就可以干活。这种机器人的肚子里，如果装了特殊的电池，就可以把吃进去的水果变成糖，再把糖变成电。 这部分又是哪里让你觉得有趣?说说原因。(吃掉在地上的水果觉得有趣。因为······)其他同学觉得怎么样?(很有趣)
这回我请男孩子来读一读这部分。让我们看看这些像人一样会吃果子的机器人是多么的有趣。(男生读)
太有趣啦，真的就像一个个小人似的。
五、遇问题，解问题
1、过渡：同学们，刚才听你们讲了那么多，我发现这些聪明能干的机器人可真是非常有趣啊!可是一开始人们怎么会想到发明这些机器人的呢?
2、是的，科技就是这样遇到问题解决问题。那么在这篇课文中，果农们遇到了哪些困难?又是怎么解决的呢?请同学们默读课文找一找。
3、汇报，理清问题
谁来按顺序说说果农们遇到了哪些困难?
问题一：秋天水果丰收了，果农们实在忙不过来
问题二：机器人工作需要电，可是机器人不能拖着长长的电线工作 问题三：如果用电池，电很快就会用完
4、解决问题一 (引读第一自然段)
①是啊，秋天到了，果农们是又高兴又发愁，高兴的是水果又丰收了，(谁能高兴地读一读，来表现一下果农的高兴?指几名生读，评价：是啊，水果都丰收了，果农们多高兴呐!/这果农脸上都洋溢着笑容呢/果农是眉开眼笑啊!/真是喜上眉梢呀!)
②那让果农发愁的是需要做的事太多了。要把果子从树上摘下来，要把它们运到很远的地方去，实在是忙不过来啊。(那么你想想此时发愁的果农可能是怎样的呢?可能会有哪些表现?——生：皱着眉头/唉声叹气/焦躁不安，坐立不安等——那就请你这样来读一读这句话 评价：唉，真是焦急啊!/果农是眉头紧锁，不知如何是好啊!/这果农真是太忙了呀!)
③唉，难怪文中说果农们是又高兴又发愁啊!来，让我们一起再把这段话连起来读一次! ④果农们实在是太忙了，所以他们想到了什么办法?(让机器人来帮忙)
5、解决问题二
是的，聪明能干的机器人可帮了果农们的大忙，它们可是果农的好帮手。可是这机器人也有美中不足的地方，你知道它有个什么缺陷吗?(没电了就会罢工)是啊，我们知道机器人工作需要能量，它的能量来源就是什么?(电)说到电，我们生活中很多家电都用到电，它们都需要靠一条长长的电线来与电源接通，那么如果让果园机器人身后也拖着这么一根长长的尾巴行不行?为什么?
(a因为果园很大，所以需要很长的电线。
b每个机器人都拖着电线的话，走来走去会把电线绕在果树上，还会互相影响``````) 看来用电线确实不行，那此时果农们又想到用什么办法来为机器人供电呢?(装电池)
6、解决问题三
①这回装上电池应该可以了吧(不行)还有什么问题?(因为电池的电很快就会用完) ②电池很快用完又会有哪些麻烦?
(a需要经常给它们换新电池，这不仅浪费也很麻烦，因为在果园帮忙的机器人很多，要经常给那么多机器人换电池，太浪费时间 b果林这么大，怎么找?要花太多的时间了。c果农本来就忙得不得了，还要去找这些帮手，给它们换新电池，那他们就是帮倒忙了。 d 我们不知道机器人什么时候会没电······)
③看来真的是很麻烦啊!那怎么办呢?可把果农急坏了
(让机器人自己充电.)是的，科学家们也是这么想的。那么科学家准备怎样实现让机器人自己充电呢?(机器人只要“吃”掉在地上的水果就可以干活。)
④自己捡掉在地上的水果吃就能充电，真是太有意思了，难道这些可爱的机器人她们的肚子里有什么神奇的装置?(这种机器人的肚子里，如果装了特殊的电池，就可以把吃进去的水果变成糖，再把糖变成电。)
⑤为什么说是特殊的电池?(不是普通的电池，这种电池它能把吃进去的水果变成糖，再把糖变成电。)
⑥吃进去的水果竟然能变成电，你觉得这机器人怎么样?(太神了!太有趣了!)请你来读一读这句话(回答的同学)——是啊，真是太神奇了，让我们一起来读一读。(齐读)
(6)在这收获的季节，这种机器人只要捡掉在地上的水果“吃”，就能不停地工作，这真是太好了，现在果农们终于可以放心地让他们去摘果子了。瞧，果园里到处有机器人在采摘果子，如果此时有机器人报告树上的果子不够吃了，主人就会告诉它从树上摘些果子吃吧。
7、同学们，现在果农们怎么样了?(只要坐在办公室里指挥它们就行了)
4、小结：同学们，金色的秋天，累累硕果挂满枝头，有了既能自己充电又有许多功能的聪明可爱的机器人，果农们只要通过电脑“发号施令”就能轻松地享受丰收的喜悦了! 老师这里有一句话想送给果园机器人，投影出示： “果园里面显身手，吃果充电人无忧。”
同学们，课文读到这，你想说什么呢?(果园机器人真是能干/真有趣/科学家真聪明······)
六、课堂延展
1、“我了解果园机器人啦!”
学到这，你应该对果园机器人有了更多的了解了。
出示：填空 ：果园机器人摘_______，并整齐地装进__________，然后运到_________;饿了就___________，接着工作。果园机器人不偷懒，听话，是_________的好帮手。
七、理清顺序，探寻方法
1.引导学生理顺课文的叙述层次：
学生在文中找相应语句感受理解。如，文中一些有承上启下作用的句子：“你会想，可以让机器人来帮忙呀。”“你会想，可以用电池呀!”“能不能让机器人自己充电呢?”等。
2.交流这种叙述方法的好处。
八、拓展延伸。
1、是啊，随着科技的发展，如今像果园机器人这样能干的机器人是越来越受到人们的欢迎了，·你还知道机器人能干什么吗?(生······)
2、师：同学们，在现实生活中科学家们已经研制出许多不同类型的机器人，服务机器人可以为您治病保健、保洁保安;水下机器人可以帮助打捞沉船、铺设电缆;工程机器人可以上山入地、开洞筑路;农业机器人可以耕耘播种、施肥除虫;军用机器人可以冲锋陷阵、排雷排弹„„在现实生活中有些工作会对人体造成伤害，比如喷漆、重物搬运等;有些工作要求质量很高，人难以长时间胜任，比如汽车焊接、精密装配等;有些工作人员无法身临其境，比如火山探险、深海探秘、空间探索等;有些工作不适合人去干，比如一些恶劣的环境、一些枯燥单调的重复性劳作等„„这些人们干不了或干不好的领域变成了机器人大显身手的舞台。·你们愿不愿意和老师一起走进奇妙的机器人世界吗?——(愿意) 出示机器人幻灯片
九、拓展练笔
1、接下来就请同学们展开想象的翅膀，想想假如你是科学家，你想发明一个什么样的机器人，它们长什么样?会有哪些独特的本领呢?先脑子里构思一下，再把你的想法写下来或画下来。