大熊猫的作文范文第1篇
在我们在埋头苦干……也就是写那永远也写不完的作业时，熊猫在干嘛呢?它们可能在和同伴在晚饭后的玩耍，也有可能在与周公下棋!
在我们在被老师“关在”笼子似的教室里上时，熊猫在干嘛呢?它们可能正在与饲养员聊聊今天是不是该换另一种竹子做美餐!
在我们被老师教导我们犯了某种错误时，熊猫又在干嘛呢?它们可能一边吃着午餐时还一边在抱怨：“饲养员也该换换了，这个饲养员也太不专业了，刚才他在给我们喂食时，还不小心踩到了我的小尾巴呢!”
在我们希望下时间能长点的时候，熊猫们可能正在想：“这几天太无聊了，得想点新奇的游戏打发时间……”
上帝呀!耶稣呀!如果你们有点儿良心的话，你们就让我变成国宝熊猫吧!我会感激你们的!想想看，每天无忧无虑，不用上学，不用写作业，不用考试，玩累了就休息，休息好了就接着玩!多好呀!
大熊猫的作文范文第2篇
四足机器人的立足点呈离散状态分布, 为了实现能够在复杂地面上平稳行走, 必须选择最优的立足点来保持身体的平衡。基于此本文依据零力矩点原理, 对熊猫仿生机器人的行走步态进行规划, 以保证熊猫机器人在行走过程中拥有极佳的稳定性。
一、熊猫仿生机器人步态分析
四足动物的运动形式可以通过相位差φ和负载因子β两个参数进行描述, 一般而言, 四足动物的运动步态大致可以分成分为三类[2]:
(1) 爬行步态 (Crawl) 。φ=0.25, 0.75<β<1。爬行过程中四条腿依次抬起和落下, 即每次只有一只脚是处于悬空状态的, 其余三只脚是着地来支撑身体的。当悬空的脚着地后, 另一只脚才抬起, 向前运动。爬行步态也称静态步行。
(2) 对角步态 (Trot) 。φ=0.5, β=0.5。为适应更快的速度, 四足动物往往采用对角步态, 即对角腿成对起落。
(3) 疾驰步态 (Gallop) 。φ<0.25, β<0.5。大型的四足动物在更高速的行走过程中, 可以前后两腿成对起落, 甚至在一个运动周期内, 存在四腿同时离地的可能。
通过对熊猫的观察, 发现熊猫行动比较迟缓, 速度较慢, 其行走过程可以看作为爬行步态, 如图1所示:
具体行走过程为:第一步, 熊猫的左肱骨及左尺骨 (左前脚) 向前迈出, 由于身体会跟着向前, 右肱骨和右尺骨 (右前脚) 就会自然的摆到向后的位置, 但此过程中只有左前脚是离地的, 它是在空中向前运动, 而右前脚则一直是处于着地状态的;当左前脚着地后, 右胫骨及右股骨 (右后脚) 就会随之抬起并向前运动, 同时左胫骨及左股骨 (左后脚) 就会由于身体的向前移动而摆到向后的位置状态;依次完成右前脚和左后脚的动作。至此, 熊猫行走的一个运动周期完成, 重复上述过程即可以实现熊猫的连续稳定的向前行走。
二、熊猫仿生机器人数学建模
本文熊猫仿生机器人四肢都采用了基本的连杆机构, 各连杆之间用转动副相连。足部机构都采用了圆弧足, 虽然前肢是爪子, 但是同样采用了圆弧结构。圆弧足不但具有与地面完全柔顺的特点, 还可以提高行走步幅和步行稳定性。前后肢机构简图如图2所示:
图中:qi为杆i相对于i-1绕zi-1轴转过的角度;ai为杆i的关节轴线zi相对于zi-1绕xi轴扭转过的角度;hi为杆i的两关节轴线zi与zi-1之间的公垂线长度;di为两相邻杆i与i-1沿关节轴线zi-1从xi-1轴至xi轴的距离。
根据D-H方法建立每个连杆的附体坐标系, 通过齐次变换对坐标系的相对位置和姿态进行描述, 最终求解得到各关节的位姿[3]。由位子矩阵公式:
前肢末端的位姿矩阵:
后肢末端的位姿矩阵:
三、步态规划及稳定性判断
步态规划是仿生机器人设计过程中重要的一环, 其规划结果的优劣将直接影响各关节所需驱动力、行走稳定性等, 甚至对机器人的姿态观赏性也有一定影响。零力矩点 (Zero Moment Point, ZMP) 是机器人轨迹规划的常用方法, 也是判定仿生机器人动态稳定运动的重要指标。ZMP为机械脚与地接触面上的一点, 该点处地面反作用力等效力矩的水平分量为零, 如果机器人各关节的运动轨迹所对应的ZMP都在支撑凸多边形内, 就不会出现翻转自由度, 将保证机器人运动的稳定性。其算法流程为:
支撑多边形规划及ZMP轨迹拟合本文将不展开赘述。根据拟合的ZMP轨迹依次选择ZMP点, 分段计算出机器人所需要的重心运动, 由此得到可以实现规划的ZMP轨迹的步行运动[4]。
重心的坐标表示为 (xg, yg, zg) 。本文假设机器人行走面为平整地面, 因此机器人重心高度zg为一确定常量, 那么机器人的ZMP坐标 (xzmp, yzmp, 0) 为[4]:
通过解微分方程可以求得:
其中, I为2×2的单位矩阵, Q (t) 为只依赖于时间t的状态转移矩阵[5]:
因此, 通过当前机器人ZMP和初始时刻的重心位置, 我们可以计算出下一时刻的重心位置, 由此完成重心位置规划, 重心位移输出如图4所示。假定机器人行走过程中只有足部运动, 通过矩阵变换将重心位置转换成相对的足部运动位置, 从而得到足部位置输出[6], 如图5所示。
四、结论
本文以熊猫静态行走作为四足机器人仿生模型, 对机器人本体进行了运动学建模, 依据运动模型所得到的机器人位姿矩阵, 分析水平面投影内机器人重心与支撑足所构成的多边形的位置关系, 并根据机器人ZMP轨迹拟合对实际姓周的重心位置和相对足部位置进行重新规划, 最终求解得到最佳行走步态, 步态规划后的机器人能够获得更好的稳定性。
【相关链接】
仿生人 (Android) , 即仿真机器人, 指是以模仿真人为目的制造的机器人, 而还有仿制人和人型机器人等名称。但人型机器人也可以指英语中的Humanoid (拟人机器人) , 可以大小和真人差很远也没有似人的外观, 但有人的四肢和头等身体结构。现时仿生人仍然在试制阶段, 却是长期以来科幻和机器人学的一大主题。
2013年2月5日英国制造出了第一个仿生人, 名为"Rex (雷克斯) ", 造价100万美元左右。制造者利用来自世界各地的人造假肢和器官而打造, 拥有人工血液循环系统, 以及人工的胰腺、肾脏、脾脏和气管等, 还实现了人工眼自动对焦的功能。
仿生人仿真的程度有所不同, 有些是可以从外观上识别, 也没有真人的思想和感情 (如Chobits中的人型电脑) 。相对的是被称为生物机器人 (Bioroid) , 是使用一种真人或其它生物的活组织, 但以机器为主体的类型, 和机械化人有重叠的概念, 也是刻意仿冒真人而制造的, 但行为不一定似真人, 如电影《未来战士》的T系列和"翡翠窝大阴谋"Future world中的机器人。而有时把女性型的仿生人称为机娘 (Gynoid) , 如机械女仆。反过来说亦有开发外观不似人, 但能够有似真人行为的机器人, 如在2001年, 美国麻省理工学院研发了号称世界上第一个有类似人类感情的机器人。
"仿生人"一词最早诞生于20世纪70年代。当时美国正在流行一部名为"600万美元人类"的科幻电视剧, 在剧中, 人们看到了宇航员在一次任务中险些丧命, 后来其肢体被人造器官重建。几十年后, 这种科幻场景在雷克斯身上得到了印证。世界首个有血有肉的仿生人亮相伦敦博物馆后, 仿生人有血有肉还会说笑话引起了不少人好奇。这位耗资百万打造的仿生机器人身体框架逐渐与人类靠近。
摘要：针对熊猫仿生机器人, 研究了零力矩点轨迹规划的步态控制方法。首先根据熊猫行走原理, 分析了熊猫机器人的行走步态;然后由四足机器人的运动学特点, 通过齐次变换矩阵对机器人的位置矢量和旋转矩阵进行描述;最后依据支撑多边形规则对熊猫机器人行走过程中的重心位置进行规划, 经步态规划后的熊猫仿生机器人具有更优的稳定性。
关键词：仿生熊猫,四足机器人,位姿矩阵,ZMP,步态规划
参考文献
[1] 胡孔明.仿人机器人行走系统步态规划与稳定性研究[D].长春:长春工业大学, 2014:04.
[2] 刘飞.四足机器人步态规划与平衡控制研究[D].合肥:中国科学技术大学, 2010:04.
[3] 吴宝元, 余永, 许德章, 等.可穿戴式下肢助力机器人运动学分析与仿真[J].机械科学与技术, 2007, 26 (2) :235-240.
[4] 刘飞, 陈小平.使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法[J].机器人, 2010, 32 (3) :398-404
[5] Liu J, Veloso M.Online ZMP sampling search for biped walking planning[C]//IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.Piscataway, NJ, USA:IEEE, 2008:185-190.
大熊猫的作文范文第3篇
坪头镇初级中学曹家豪指导老师：容海芬
今天我们看了一代音乐伟人《冼星海》的故事。这部电影表现的是冼星海从小就喜欢音乐、爱学习的事迹，塑造了当时那个时代的艰苦和困难。
现行还是疍民，因为皇上不准疍民上学，所以他没有上过学。他们一家人只能以海为地，以船为屋。但是他从小受母亲和爷爷的影响，成为了一个自强不息的人。
他非常热爱音乐，又一次学校里开演唱会，他不能参加，就从家里搬了个梯子去看，结果那晚风大，梯子被风吹倒了，他自己被摔伤了。
冼星海之所以能成功，是因为他对音乐的热爱和不离不弃。从中我明白了，不管做什么事情都要心存希望。
看完《冼星海》后，我明白了一个深刻的道理“坚持就是成功，坚持就是胜利”。只要有坚强的意志和决心，就能战胜一切困难得到最终的胜利。
《功夫熊猫2》观后感
坪头镇初级中学苏祥指导老师：容海芬
昨天，学校带领我们去观看了《功夫熊猫2》，这部电影围绕着熊猫阿宝展开，在第一部中，他成为了神龙大侠并且学会了功夫，在这一部电影中，孔雀家族的沈王爷妄想霸占中原，他的父母不得不忍痛割爱，将他赶出家门。于是，强烈的怨念与抱负的念头在他的心中产生，他发誓，在他回来的那一天，将是整个中原的末日。但是，羊仙姑告诉他，如果他在这样下去的话，会有一个黑白相间的勇士将它消灭。
有一天，阿宝住的那个村庄被沈王爷洗劫了，正在在村民绝望时，阿宝就出手救了村庄，因此他收到了村民们的拥戴。然而就在这时，他突然看见那人手臂上的徽章，看到这个徽章，他突然感到自己好象回忆起了什么东西，而且似乎和自己的身世有关。最后，由于他的恍惚，那帮盗贼还是将他击退了。
回到家后，他将这件事告诉了自己的父亲。最后，他从父亲口中得知了自己是被捡来的。这是他的疑惑更深了。 没过多久，与他一同练武的人得知京城第一高手被沈王爷的大炮打死，沈王爷的总攻开始了!于是，他们立刻赶往京城，试图摧毁那种武器，于是他们开始了与沈王爷艰苦斗争。
很快，沈王爷又造出了更多的大炮和船，而阿宝也在这是身负重伤，然而这时，他碰到了羊仙姑，在他的帮助下，他回忆起了自己的过去，得知了自己的父母都死于沈王爷的手下，但当他知道了这一切后，他虽然悲痛欲绝，却化悲痛为力量，领悟了师傅所说的将心静下来的玄奥!
看完了这部电影，我感触颇深，比如，只有当一个人的心平静下来的时候，他才能排除杂念，爆发出前所未有的强大力量;在面对挫折时，不要悲伤，而是要以他为动力，登上更高的台阶。
观《亮剑》有感
坪头镇初级中学王嘉乐指导老师：容海芬
前段时间电视上放映了《亮剑》这部电视连续剧。很快吸引了各个频道，大家都肯定看过这部电视剧吧!
里面讲述的是一位颇有个性的另类英雄——李云龙。他在团长的位置上上上下下了好几回，然后好不容易才升到了师长、代理军长，最后是我们共和国的少将。
回想起那战火纷飞的艰苦战争岁月，八年抗战，三年解放战争，在中国共产党的带领下，我们英勇的人民子弟兵——八路军、新四军，是我们的正规部队„„
得小鬼子喊爹叫娘!你看他满口脏话，话前一句“他妈的”，话后一句“老子我„„”在共产党的军队里，他的这些脏话可以说是个不小的“缺点”了，这个“缺点”也是他性格的一个最大特点。
李云龙打仗特别厉害，虽然没有进过正规的军校学习，但指挥战斗却可以说是百战百胜，他经常违背上级指挥部的命令——你说东，他偏往西，你说右，他却向左„„许多人认为他自以为是，违抗命令，自作主张。尽管如此，他每仗都能打赢。李云龙就是这样一个不听指挥的“常胜将军”!这样的指挥官够神的吧?
看完了《亮剑》我不禁有些疑惑，为什么一些“听话”的将军仗却打得很窝囊呢?甚至有时一败涂地。而像李云龙这一类风格怪异，不听命令的将军却能赢得战斗的胜利呢?虽然我不懂得兵法，但是我想：就是因为他们的有主见、有创造性的“古怪性格”，所以用兵就不同常人。死听命令，听死命令，而不会灵机应变，这样的指挥官打仗岂有不败之理?
我们小学生的学习也有相似之处。如有一些同学天天按时到校，，老师叫他往东，他不敢往西，叫抄的必定抄，叫写的必定写，可以说是老老实实，一切都照老师的办了，简直就是服从的“机器”，可是到头来呢，这些“老实人”却成绩平平，特别是考试的时候，老是考不出高分来。相反有些纪律松懈，又有迟到毛病，作业不仅马马虎虎，还时常偷工减料，但每次参加竞赛或者是考试，这些平常在老师眼里“不听话的学生”往往是高分能手，成了老师的荣耀，或者是意想不到的“得分宝贝”!
当然做人要做一个诚实的人，做个守纪律的人。但是在学习的过程中，就要做一个像李云龙一样灵活动脑的人。对老师下达的学习要求，要根据自己的实际情况，寻找出适合自己的学习方法，如果一味地、不折不扣地全按老师的“要求”去做，我想学习成绩一定不会好到哪儿去，因为那是书呆子的学习方法。即使现在小学可以，到了初中、高中肯定吃不消。