大熊猫范文第1篇
学院：土木建筑学院 班级：土木0902 姓名： 学号：
《功夫熊猫》是一部非常好看的电影，充满了中国的文化元素，同时也融入了美国教育的价值观，影片准备了8年才开拍，所以很经典，并且很搞笑，是我最喜欢的一部动画片!
《功夫熊猫》这部电影的主要内容是：从前有一条小龙，生下后就没人要，浣熊师傅收养了小龙，教它武功，照顾它锻炼它。但渐渐地小龙长大了，它学坏了，变得不知足了，便想去要浣熊师傅手上“神龙秘笈”，可神龙密笈不属于它，是神龙大侠的，浣熊师傅不给它，于是龙就做出一些不利的事。师傅无可奈何，只好把它关进了牢里，过了不久，乌龟师傅感觉龙快要越狱了。为了找到等龙出来能把龙打败的人，便在翡翠宫里进行比武选拔，这时做面条生意的熊猫阿宝也赶来看热闹，可惜迟了一歩，没能进得去。于是阿宝就想出了一个主意，在椅子上点上焰火，把自己绑上去，“嗖”的一声，阿宝从天而降跌到了翡翠宫里，乌龟师傅一眼就看出它就是要找的神龙大侠。涣熊师傅一开始不相信，后来终于明白了，什么都是练出来的，便开始教阿宝学武功，渐渐地阿宝学会了所有的武功。过了不久，龙真的从牢里跑了出来，熊猫阿宝带着“神龙秘笈”，把师傅教它的武功都使了出来，经过一番恶战，大龙终于被打死了。
片中熊猫阿宝被老爸(一只鸭子)收养,和老爸一起做着卖面条的营生.阿宝热爱功夫, 虽然它体态肥胖,并不符合我们在功夫片中常说的你真是骨胳精灵,是一块练武的奇才一说.但他不畏艰险一心想学武功,在幸运地被龟仙点为神龙大侠后,在师傅眼功夫大仙的百般刁难和同门师兄弟虎.猴.蛇.鹤.螳螂的嘲笑下,先天不足的情况下不言放弃.和大家练武之余还拿出看家绝活煮面条给大家吃.片中多处搞笑的片段让我的眼前不断地浮现起郑则仕主演的那个经典角色肥猫.阿宝,一只善良而执着的熊猫,为了成就一身功夫.排除万难,虚心向上,友善待人.最后得到了师傅和众师兄弟的认可及接纳,勤学苦练本领,为成为真正的神龙大侠,为对付一心想抢神龙秘籍的殘豹而战,为和平谷的和平而战,虽然它只是一只熊猫.当大家发现神龙秘籍其实不过只是一张清白到只能看见自己的白纸时,只有阿宝明白,其实这世上所谓功夫最高的秘籍就是没有秘籍.每个人要想成为一个强者,就要战胜自己超越自己.最后阿宝靠中国功夫里的借力打力及四两拨千斤两招打败了野心勃勃的殘豹,昔日的和平谷又恢复了宁静. 片中阿宝搞笑诙谐的表情和丰富的肢体动作让人忍俊不禁,功夫大师和阿宝一起练武的场景,夹筷子功我们在功夫片中经常见到,但凡习武之人,师傅必训练其先用筷子夹中目标.这场景让我想起了成龙大哥早年前的一部功夫片<<醉拳 >>.当看到殘豹为了争夺秘籍和师傅功夫大师正面锋的那一刻,功夫大师的眼前浮现的是殘豹小时候还是一只可爱的小豹向它奔来的画面,本来功夫大师是可以击败殘豹的,但它收手了,而殘豹却给了把自己养育大的师傅迎头重重一击.善与恶在瞬间演译得淋漓尽致,我的双眼有潮湿的感觉.这就是电影,让人笑让人哭让人感动给人启迪,在我眼里功夫熊猫不仅仅是部普通的动画片, 是将所有中国元素运用得都非常好的一部动画片.
情节方面，国宝熊猫成了鸭子的儿子，喋喋不休的祖传秘方等等这只鸭子可是烦死了肥波。误打误撞这一动画电影的套路牌也在这部电影中出现了，肥波偶然就成为了龙战士，并在先天条件并不突出的情况下完成了飞跃，这也是为了突出励志所带来的吧。 乌龟大师的仙逝，是其中感人的情节之一。存在自有道理并不是所有事物都能随心左右这个无欲无求的大师，真正悟透了龟生，也让狸猫真正地接受了肥波，而肥波也不再轻易放弃学习功夫。
熊猫肥波，有一点点痞子之气，但本性善良敦厚，为了讨好别人可以不惜让自己出丑。很多时候显得有点懦弱，可需要他的时候，他便会义无反顾，就算最后的对手是最强大的太郎。当龙之卷轴打开之后，发现只是一片空白时，他也随之明白了，真正的武功秘籍，就是相信自己。而他也完成蜕变，自己学会了最强的功夫巫师指，打败了太郎。
再次得说说肥波的爹鸭子，形象地贴合了现实中很多人的形象。传统，甚至有点封建，希望自己的儿子继承家族事业，认了自己的命运。而事实上，他所做的一切也只是为了自己的儿子。嘴上老是挂着秘制汤底来激励儿子有所长进，虽然肥波并不受落，但也可见鸭子的父爱。正如肥波最后拿到龙之卷轴一样，他告诉肥波秘密汤底根本不存在时，我想他的儿子已经得到了世界上至高无上的财富。
大熊猫范文第2篇
在我们在埋头苦干……也就是写那永远也写不完的作业时，熊猫在干嘛呢?它们可能在和同伴在晚饭后的玩耍，也有可能在与周公下棋!
在我们在被老师“关在”笼子似的教室里上时，熊猫在干嘛呢?它们可能正在与饲养员聊聊今天是不是该换另一种竹子做美餐!
在我们被老师教导我们犯了某种错误时，熊猫又在干嘛呢?它们可能一边吃着午餐时还一边在抱怨：“饲养员也该换换了，这个饲养员也太不专业了，刚才他在给我们喂食时，还不小心踩到了我的小尾巴呢!”
在我们希望下时间能长点的时候，熊猫们可能正在想：“这几天太无聊了，得想点新奇的游戏打发时间……”
上帝呀!耶稣呀!如果你们有点儿良心的话，你们就让我变成国宝熊猫吧!我会感激你们的!想想看，每天无忧无虑，不用上学，不用写作业，不用考试，玩累了就休息，休息好了就接着玩!多好呀!
大熊猫范文第3篇
四足机器人的立足点呈离散状态分布, 为了实现能够在复杂地面上平稳行走, 必须选择最优的立足点来保持身体的平衡。基于此本文依据零力矩点原理, 对熊猫仿生机器人的行走步态进行规划, 以保证熊猫机器人在行走过程中拥有极佳的稳定性。
一、熊猫仿生机器人步态分析
四足动物的运动形式可以通过相位差φ和负载因子β两个参数进行描述, 一般而言, 四足动物的运动步态大致可以分成分为三类[2]:
(1) 爬行步态 (Crawl) 。φ=0.25, 0.75<β<1。爬行过程中四条腿依次抬起和落下, 即每次只有一只脚是处于悬空状态的, 其余三只脚是着地来支撑身体的。当悬空的脚着地后, 另一只脚才抬起, 向前运动。爬行步态也称静态步行。
(2) 对角步态 (Trot) 。φ=0.5, β=0.5。为适应更快的速度, 四足动物往往采用对角步态, 即对角腿成对起落。
(3) 疾驰步态 (Gallop) 。φ<0.25, β<0.5。大型的四足动物在更高速的行走过程中, 可以前后两腿成对起落, 甚至在一个运动周期内, 存在四腿同时离地的可能。
通过对熊猫的观察, 发现熊猫行动比较迟缓, 速度较慢, 其行走过程可以看作为爬行步态, 如图1所示:
具体行走过程为:第一步, 熊猫的左肱骨及左尺骨 (左前脚) 向前迈出, 由于身体会跟着向前, 右肱骨和右尺骨 (右前脚) 就会自然的摆到向后的位置, 但此过程中只有左前脚是离地的, 它是在空中向前运动, 而右前脚则一直是处于着地状态的;当左前脚着地后, 右胫骨及右股骨 (右后脚) 就会随之抬起并向前运动, 同时左胫骨及左股骨 (左后脚) 就会由于身体的向前移动而摆到向后的位置状态;依次完成右前脚和左后脚的动作。至此, 熊猫行走的一个运动周期完成, 重复上述过程即可以实现熊猫的连续稳定的向前行走。
二、熊猫仿生机器人数学建模
本文熊猫仿生机器人四肢都采用了基本的连杆机构, 各连杆之间用转动副相连。足部机构都采用了圆弧足, 虽然前肢是爪子, 但是同样采用了圆弧结构。圆弧足不但具有与地面完全柔顺的特点, 还可以提高行走步幅和步行稳定性。前后肢机构简图如图2所示:
图中:qi为杆i相对于i-1绕zi-1轴转过的角度;ai为杆i的关节轴线zi相对于zi-1绕xi轴扭转过的角度;hi为杆i的两关节轴线zi与zi-1之间的公垂线长度;di为两相邻杆i与i-1沿关节轴线zi-1从xi-1轴至xi轴的距离。
根据D-H方法建立每个连杆的附体坐标系, 通过齐次变换对坐标系的相对位置和姿态进行描述, 最终求解得到各关节的位姿[3]。由位子矩阵公式:
前肢末端的位姿矩阵:
后肢末端的位姿矩阵:
三、步态规划及稳定性判断
步态规划是仿生机器人设计过程中重要的一环, 其规划结果的优劣将直接影响各关节所需驱动力、行走稳定性等, 甚至对机器人的姿态观赏性也有一定影响。零力矩点 (Zero Moment Point, ZMP) 是机器人轨迹规划的常用方法, 也是判定仿生机器人动态稳定运动的重要指标。ZMP为机械脚与地接触面上的一点, 该点处地面反作用力等效力矩的水平分量为零, 如果机器人各关节的运动轨迹所对应的ZMP都在支撑凸多边形内, 就不会出现翻转自由度, 将保证机器人运动的稳定性。其算法流程为:
支撑多边形规划及ZMP轨迹拟合本文将不展开赘述。根据拟合的ZMP轨迹依次选择ZMP点, 分段计算出机器人所需要的重心运动, 由此得到可以实现规划的ZMP轨迹的步行运动[4]。
重心的坐标表示为 (xg, yg, zg) 。本文假设机器人行走面为平整地面, 因此机器人重心高度zg为一确定常量, 那么机器人的ZMP坐标 (xzmp, yzmp, 0) 为[4]:
通过解微分方程可以求得:
其中, I为2×2的单位矩阵, Q (t) 为只依赖于时间t的状态转移矩阵[5]:
因此, 通过当前机器人ZMP和初始时刻的重心位置, 我们可以计算出下一时刻的重心位置, 由此完成重心位置规划, 重心位移输出如图4所示。假定机器人行走过程中只有足部运动, 通过矩阵变换将重心位置转换成相对的足部运动位置, 从而得到足部位置输出[6], 如图5所示。
四、结论
本文以熊猫静态行走作为四足机器人仿生模型, 对机器人本体进行了运动学建模, 依据运动模型所得到的机器人位姿矩阵, 分析水平面投影内机器人重心与支撑足所构成的多边形的位置关系, 并根据机器人ZMP轨迹拟合对实际姓周的重心位置和相对足部位置进行重新规划, 最终求解得到最佳行走步态, 步态规划后的机器人能够获得更好的稳定性。
【相关链接】
仿生人 (Android) , 即仿真机器人, 指是以模仿真人为目的制造的机器人, 而还有仿制人和人型机器人等名称。但人型机器人也可以指英语中的Humanoid (拟人机器人) , 可以大小和真人差很远也没有似人的外观, 但有人的四肢和头等身体结构。现时仿生人仍然在试制阶段, 却是长期以来科幻和机器人学的一大主题。
2013年2月5日英国制造出了第一个仿生人, 名为"Rex (雷克斯) ", 造价100万美元左右。制造者利用来自世界各地的人造假肢和器官而打造, 拥有人工血液循环系统, 以及人工的胰腺、肾脏、脾脏和气管等, 还实现了人工眼自动对焦的功能。
仿生人仿真的程度有所不同, 有些是可以从外观上识别, 也没有真人的思想和感情 (如Chobits中的人型电脑) 。相对的是被称为生物机器人 (Bioroid) , 是使用一种真人或其它生物的活组织, 但以机器为主体的类型, 和机械化人有重叠的概念, 也是刻意仿冒真人而制造的, 但行为不一定似真人, 如电影《未来战士》的T系列和"翡翠窝大阴谋"Future world中的机器人。而有时把女性型的仿生人称为机娘 (Gynoid) , 如机械女仆。反过来说亦有开发外观不似人, 但能够有似真人行为的机器人, 如在2001年, 美国麻省理工学院研发了号称世界上第一个有类似人类感情的机器人。
"仿生人"一词最早诞生于20世纪70年代。当时美国正在流行一部名为"600万美元人类"的科幻电视剧, 在剧中, 人们看到了宇航员在一次任务中险些丧命, 后来其肢体被人造器官重建。几十年后, 这种科幻场景在雷克斯身上得到了印证。世界首个有血有肉的仿生人亮相伦敦博物馆后, 仿生人有血有肉还会说笑话引起了不少人好奇。这位耗资百万打造的仿生机器人身体框架逐渐与人类靠近。
摘要：针对熊猫仿生机器人, 研究了零力矩点轨迹规划的步态控制方法。首先根据熊猫行走原理, 分析了熊猫机器人的行走步态;然后由四足机器人的运动学特点, 通过齐次变换矩阵对机器人的位置矢量和旋转矩阵进行描述;最后依据支撑多边形规则对熊猫机器人行走过程中的重心位置进行规划, 经步态规划后的熊猫仿生机器人具有更优的稳定性。
关键词：仿生熊猫,四足机器人,位姿矩阵,ZMP,步态规划
参考文献
[1] 胡孔明.仿人机器人行走系统步态规划与稳定性研究[D].长春:长春工业大学, 2014:04.
[2] 刘飞.四足机器人步态规划与平衡控制研究[D].合肥:中国科学技术大学, 2010:04.
[3] 吴宝元, 余永, 许德章, 等.可穿戴式下肢助力机器人运动学分析与仿真[J].机械科学与技术, 2007, 26 (2) :235-240.
[4] 刘飞, 陈小平.使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法[J].机器人, 2010, 32 (3) :398-404
[5] Liu J, Veloso M.Online ZMP sampling search for biped walking planning[C]//IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.Piscataway, NJ, USA:IEEE, 2008:185-190.