运动控制范文第1篇
摘 要:随着计算机硬件的快速发展和信息技术的不断提高,计算机研究动画三维的技术越来越先进,虚拟人行走和运动控制技术也在不断的发展,由于虚拟人技术的日益成熟,虚拟人建模技术已经在游戏训练等领域广泛应用,本文首先对虚拟人行走建模做了介绍和过程分析,然后介绍了虚拟人运动控制的主要方法,最后根据虚拟人行建模的现状分析了虚拟人行走建模与运动控制的发展趋势。
关键词:虚拟人 行走模型 运动控制
虚拟人是人在计算机上生成空间中几何特性与行为特性的逼真表示。在虚拟环境中,我们利用虚拟人来模仿真人的各种行为,尤其是人类最普遍的正常行走运动,而且能模拟军事的运用训练和医学的仿真实验中,还能设计产品增加产品的真实性。
1 虚拟人行走模型
1.1 虚拟人行走模型的建立
虚拟人是由计算机合成的真实的人,人体是个复杂的机构,如果要建模生成一个三维立体的人体模型就要对真人身体的头、四肢、躯干、皮肤肌肉等部位进行严格的分析,还包括人体上百个关节和细密器官的分析,建立一个运动模型,人体中肢体与肢体之间是相关联系的,可以将人体的关节看成几个点,各个骨骼之间形成一条一条的链条,根据关节之间不同的旋转和身体部位安置的角度让身体的各个部分相互融洽连接。
1.2 虚拟人行走过程
人体行走的过程看似简单但是相对与虚拟过程就比较复杂,人在行走时每条腿会经历承受期和摆动期,腿的承受期主要分为脚后跟着地到脚尖接触到地面,行走周期是相对循环的,很多步子聚集到一起构成人体进行路线行走的平移,还要对支撑脚与地面之间进行准确的碰撞测试,由于两条腿的来回摆动,以两步为周期平移一步,以此循环也就形成了两条腿的摆动过程,进一步地实现了在水平地面上的连续行走。
2 虚拟人的运动控制技术
2.1 运动控制的关键帧方法
关键帧技术来源与动画片的制作方法,最初关键帧技术只是通过编入帧与帧之间的卡通的形状,在动画片中,所有的影像画面都通过设计关键帧中位置角度的一些参数问题来设计,关键帧技术根据人体的运动和活动状态将人体的动作分解成一系列的动作,每个动作对应相应的帧,但是电脑技术有时不会考虑人体的物理等一些特殊特性,所以会存在不恰当的插入导致虚拟人的不合理的动作,所以通常采用双值插入的方法来有效解决关键帧出现运动轨迹错误的现象,通过设定动作和运动速度的插值参数,让速度来控制动作形成流畅的轨迹。
2.2 运动捕捉技术
随着技术的进一步成熟,运动捕捉技术有着非常广泛的应用领域。运动捕捉方法是指通过记录三维空间中的人体运动轨迹,并将运动轨迹转化为运动数据,对这些数据合成编辑以此合成虚拟人运动的过程。用于动画设计的运动捕捉技术通过一种光学设置将演员的表演姿势头部运动以及表情投射在计算机上,通过调整数据再加入真实的情感来完成制作。运动捕捉技术最大的优点在于能有效的捕捉真人的运动数据,数据传输能将运动数据从捕捉设备准确迅速地传送到主机系统再生成很多高难度的动作,因而虚拟人的运动能和真人运动十分相似,模仿度逼真度超高。但运动捕捉技术同样存在设备昂贵虚拟人本身的条件制约等一些缺陷,动力学控制虚拟人的运动体现了人体运动的真实性,但运动性太强。还可能因为冗杂的或者错误的数据和设备本身的干扰造成虚拟人身上跟踪器的移位反而导致画面运动的失真。但是运动捕捉技术仍然因能自动捕捉到人体运动的各个细节广泛运用在各领域。
2.3 物理的仿真技术
物理的仿真技术利用生物学动力学等物理定律完成运动,从而弥补了关键帧技术的不足之处,一般有半物理仿真技术和全物理仿真技术,半物理仿真技术的逼真度较高,主要重视人机之间的关系,全物理仿真采用物理模型的仿真,主要通过对实物的模拟完成仿真。我们通常应用人体关节的基本动力学和动力学模型,通过分析物理规律计算运动的过程,来完成动态的仿真,使得创作出的虚拟人的运动更加逼真。物理的仿真技术的优点主要是能结合动力学相关物理定律实现关键帧技术无法实现的理想运动控制。优越于其它运动控制技术的优点主要表现在:首先,利用基于物理的仿真技术可以生成用关键帧技术无法实现的完全符合物理特性的理想的运动,人机之间的更多的交流使得捕捉到的技术更加精确。
3 虚拟运动的进一步发展
3.1 虚拟人运动控制的研究现状
近几年,国内外研究虚拟人运动控制的团体日渐壮大,国外相关团队对虚拟人的运动行走运动控制技术和捕捉进行了透彻研究,还有团队研究虚拟人面部的表情头发衣服进行了动画研究,实现了运动的仿真。国内的研究机构致力研究虚拟人运动的实时控制,通过对虚拟人身体部位的相关约束实现了虚拟人步行跑步等运动方式的拓展。
3.2 虚拟人的广泛应用
虚拟人广泛应用在国防航天和医学等人类活动领域,应用虚拟人可以制作出符合中国人航天服的数据,在汽车防撞的实验中也可以运用虚拟人检测防撞强度质量,在医学领域,虚拟人可以有效的帮助医生观察人体组织,提高医学效率。例如美国公司开发了Jack的虚拟人行走,能实现人体模型的建立和行走的仿真控制,通过关键帧动画方法,用户可以自己实现虚拟人姿态的调节,拓展了虚拟人行走的仿真功能。Jack虚拟人除了能直立行走还能跑跳弯腰低头行走,还能进行攀登跳跃等高难度的动作。本文对目前虚拟人几何模型建市的几种常用方法进行了阐述,并对它们的优缺点进行了对比分析,同时对走步、跑步等几种典型的運动的控制方法进行了概述和对比研究。总而言之,随着科学技术的发展,虚拟人运动控制技术逐渐成为虚拟现实技术的关键,已经日益广泛的渗透到人们的日常生活中,因而受到人们的关注和重视。我们应当继续对虚拟人行走建模进行深究,通过多种技术的相融合解决运动控制的各方面问题满足虚拟技术的需要和快速发展。
4 我们的工作
通过对虚拟人行走建模及运动控制的研究,我们建立了自主虚拟人智能行为的通用框架,包括两个模块,模块一主要解决虚拟人骨架建模方法,虚拟人运动建模方法,骨骼蒙皮方法,模块二重点解决了虚拟人运动控制问题,包括参数化关键帧方法,逆向动力学ik求解,基于运动融合技术的运动切换。该框架实现了一种生成真实感智能行为反应动画的方法,具有较好的真实感。在实时虚拟环境中进行的仿真实验结果表明作者提出的通用框架可有效进行自主虚拟人建模,为实时交互虚拟环境创建具有高度自主性、环境感知能力智能行为决策与运动控制能力的真实感虚拟人。
参考文献
[1] 卢晓军,李焱,贺汉根.维修仿真中虚拟人动作数据库的研究与实现[J].计算机仿真,2006(1).
[2] 张金钊,张金锐.虚拟人行走运动算法分析与实现[A].第二届立体图象技术及其应用(国际)研讨会论文集[C].2007,350～352.
运动控制范文第2篇
当前平板显示屏的应用范围越来越广, 小到智能手表、手机, 大到电脑显示屏、液晶电视。平板正在朝着大型化的趋势发展, 需求也越来越多[1]。提高产品良率, 降低产品损耗, 是提高平板产量的关键, 这对平板检测系统的分辨率、点位精度和稳定性都提出了更高的要求。
气浮式平板显示屏自动光学检测系统 (简称平板检测系统) 是一个复杂的集光机电于一体化的综合仪器, 主要由扫描成像单元、复检显微成像单元、传输运载单元、机械支撑单元、图像处理单元、控制单元和数据处理软件等单元组成[1]。当今自动控制技术已经广泛应用于工业生产、医疗设备、社会生活和军事等各个领域, 随着计算机技术和传感器技术的发展, 自动控制技术正在朝着数字化、网络化、智能化方向发展[2]。安川控制器是专门为工业生产设计的一种工业控制器件, 由于它可靠性强、适用性强、控制系统易实现, 所以在工业生产中得到广泛应用。为此, 本文针对平板检测系统采用了上位机+安川控制器的控制方式。
二、系统总体设计
图1为的平板检测系统的机械结构示意图。当上料区的光电开关检测到玻璃平板的到位信号后, 夹持对中装置便会对玻璃平板进行夹持对中。随后吸盘上升完成对玻璃平板的吸附, 吸附完成后两台直线电机驱动玻璃平板通过扫描成像区寻找缺陷。这一过程至关重要, 两台直线电机运动运动的不平稳和不同步会造成平板运动的不平稳, 从而导致平板变形或者损坏, 进而影响到扫描成像单元的成像精度。
所以实现两台电机的实时、同步控制是检测系统的重点。之后根据图像处理单元的处理结果, 若要复检, 复检电机驱动复检相机移动到缺陷区对缺陷进行更深一步的检查, 分析缺陷的类型和原因;若不需要复检, 两台直线电机驱动玻璃平板移动到下料区下料。
运动控制系统的总体方案如图2所示, 主要由机器控制器、人机界面上位机 (HMI) 、电机伺服单元和I/O模块组成。MP2300是安川公司推出的一款小型的机器控制器, 其基本模块集电源、CPU、SVB模块、218IFA模块多种功能于一身, 同时还有一个可选模块插槽, 利用此可选模块可以构筑适合用户设备的系统[3]。
安川运动控制器MP2300S具有较好的同步控制功能, 最多能实现16台电机的实时、同步控制。基于此, 本文选用MP2300S作为系统的机器控制器。由于检测系统需要大量的点位检测和控制, 可选模块并不能满足系统所需的点位数量要求, 所以拓展了IO2310模块, 该模块最多可以实现64个点位的I/O控制, 能够为仪器的运动控制提供所必需的点位控制。218IFA模块是MP2300S的通信接口, 通过MODBUS/TCP协议可以实现MP2300S和人机界面上位机的数据交换, 组成主从式控制系统。
三、控制系统软件编程
MP2300S是整个系统的核心控制单元, 主要完成仪器的信号采集、运动控制和系统的时序控制。MPE720[4]是安川控制器配套的编程工具, 将其安装在电脑上, 通过工业以太网技术就可以实现对MP2300S的监视和控制。MPE720可以创建三种程序:梯形图程序、运动程序和顺序程序。本系统主要采取梯形图程序和运动程序结合的方式, 梯形图程序主要负责系统的时序控制, 运动程序则以文本语言表述, 主要负责轴的运动控制。通过将时序控制和轴运动控制相分开, 降低了编程的难度。
(一) 系统时序控制
时序控制采用梯形图程序编写, 其流程图如图3所示。MP2300S通电工作后, 在第一个扫描周期内完成系统参数的初始化, 打开气压总阀, 该部分只执行一次。初始化结束后, 系统对电源电压、气压和电机状态进行自检。
初始化和自检通过后, 启动电机和主要的电磁阀、执行辅板服务程序, 为系统的运动提供必要的气浮条件。随后, 系统执行回原点程序。回原点结束后, 对检测到的警告、警报信息进行处理, 若没有错误, 系统开始等待上位机的指令, 根据指令进入相应的工作模式。
为了方便仪器的调试和后期的维修, 系统分为正常工作模式和工程模式。在正常工作模式中, 当上料区的光电开关检测到平板的到位信息后, MP2300S便会通过采集开关量的状态和输出信号完成夹持对中、吸盘上升、吸盘吸附、移动扫描、平板复检、去下料区下料、回上料区上料等一系列时序控制, 从而完成整个仪器的检测流程, 检测流程如图4所示。在工程模式中, 系统主要接受HMI发送过来的指令, 根据上位机的指令完成单个开关量、电机或者其组合动作的检测控制, 方便程序的调试和仪器的维修, 此时系统主要由HMI指令控制。
(二) 运动程序设计
运动程序主要负责轴的运动控制, 通过梯形图中的MESS[5]指令可以调用运动程序。MESS指令如图5所示, 其中Program NO.指定了所调用的运动程序编号, 本系统中为“MPM001”, Data中指定的地址 (MAXXXX或DAXXXX) 开始的4个寄存器, 被用作任务寄存器。本系统只用了前2个, 主要负责运动程序的监视和控制。除了任务寄存器外, 与运动程序相关的寄存器还包括手动控制寄存器和MPM001参数寄存器, 其分配如表1所示。
通过监视MA00400各个Bit位的数值, 可以获得运动程序MPM001的运行状态;通过改变MA00401各个Bit位的数值, 可以实现对运动程序MPM001的控制, 包括运行、暂停、和停止等。由于时序程序中需要多次调用MPM001, 需要对任务寄存器进行多次读写。为简化程序, 这里并不是直接对任务寄存器进行读写, 而是单独编写了一个MPM001控制程序, 通过手动控制寄存器MW00420启动运动程序, 对任务寄存器进行读写。系统中的3个电机轴要配合完成多种动作, MW00460是轴运动标识寄存器。在时序控制程序中对MW00460进行赋值, 运动程序中就可以通过比较MW00460数值编写相应的轴运动程序。
(三) 与上位机通信
仪器对整个系统的监测和控制都是在HMI上进行的, HMI需要时刻对MP2300S的寄存器数值进行读写, 因此MP2300S和HMI之间高速、高效、稳定的数据交换是整个系统的重要部分[6]。MP2300S的内置218IFA模块配有Ethernet接口, 通过该接口可以实现MP2300S与其他MP系列产品、HMI、PC或者其他公司的控制器之间的通信[4]。MP2300S作为主站时, 可以使用MSG-SND函数向从站发送信息;MP2300S作为从站时, 可以使用MSG-RCV函数接收主站发送过来的信息并响应。本系统中HMI作为主站, MP2300S作为从站, 两者置于同一个局域网内, 通过Modbus/TCP协议实现通信。Modbus协议是一种客户机/服务器的应用层报文传输协议, 通过和工业以太网相结合构成Modbus/TCP协议, 可以实现同一个Ethernet TCP/IP网络上连接的设备之间的通信[7]。寄存器MW00000～MW00099用于接收HMI的指令, 通过对接收到的指令进行解析从而执行相应的运动控制。同时, 控制器将整个控制系统的状态信息存入到MW00100～MW00199供HMI读取, 响应HMI的指令, 实现上位机对整个检测系统的监测和控制。
四、结束语
本文针对平板显示屏, 以安川控制器MP2300S为下位机, 设计了一套平板检测系统, 实现了多轴电机的同步、稳定控制和系统的时序控制, 完成了仪器的运动控制功能。同时, 实现了与HMI的通信, 为构建人机交互系统和仪器的远程监控提供的基础。
摘要：当前平板显示屏的需求越来越多, 其良率是人们关注的重点, 平板显示屏检测仪器的分辨率、定位精度和稳定性是提高良率的关键。本文提出了基于安川控制器的平板检测仪器运动控制系统, 实现了多轴电机的同步、稳定控制和系统的时序控制;同时通过以太网和MODBUS/TCP协议实现了控制器与人机界面 (HMI) 之间的通信, 为构建人机交互系统和仪器的远程监控提供了基础。
关键词：平板显示屏检测系统,运动控制,安川控制器,通信
参考文献
[1] 刘美津.自动光学检测仪器PLC运动控制技术研究[D].合肥:合肥工业大学, 2017.
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[5] YASKAWA.机器控制器MP-900MP2000新梯形图编辑器用户手册程序命令篇[M].China:2012, 04.
[6] 李洋.平板显示屏自动光学检测系统人机界面软件开发[D].合肥:合肥工业大学, 2018.
运动控制范文第3篇
运动控制系统的上位控制方案一般有单片机系统、专业运动控制PLC、专用控制系统和“微型计算机 (PC) +运动控制卡”。采用单片机系统实现运动控制, 成本较低, 但开发难度较大, 周期长。这种方案一般适用于运动过程比较简单、运动轨迹固定的设备, 如送料器、自动焊机等。专用控制系统一般是针对专用设备或专用行业, 如西门子公司的车床数控系统和铣床数控系统等[2]。随着PC的普及, “PC+运动控制卡”的方案是运动控制系统的主要发展趋势。这种方案可充分利用计算机资源, 用于运动过程、机械轨迹都比较复杂, 而且柔性比较强的机器设备, 比如目前很热门的开放式数控系统大多采用这种方案。在医疗机器人领域, 国外已经取得了长足的发展和很好的临床应用, 而国内研究刚开始起步。
本文讨论的运动控制器原形系统是采用PC+运动控制卡为基础的开放式系统。
1 控制器原型系统硬件结构
控制器原型系统硬件结构主要由P C机、运动控制卡、伺服驱动器、伺服电机和连接电缆五个部分组成, 如图1所示。
PC机是整个控制系统的工作核心, 系统的控制软件在PC机上运行。在PC机上面安装运动控制卡, 控制卡完成运动控制的所有细节, 包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等。伺服驱动器主要作用是放大功率, 控制电机的旋转, 并提供报警。
2 控制器原型系统软件设计与实现
为了提高控制系统的实时性, 在Windows操作系统上嵌入RTX 8.0实时扩展软件, 即数据层运行在实时子系统 (R T S S, real-time subsystem) 子系统中, 整个系统程序在Visual Studio 2005环境中开发, 使用C#、C、C++的混合语言开发方案[3,4]。
2.1 控制器原型系统软件结构模块
控制器的软件从功能上分为前台程序 (实时部分) 和后台程序 (非实时部分) 。非实时部分是指用户用来发出动作指令的图形界面, 采用Visual Studio 2005窗体设计器来设计, 用C#语言来编写控件的事件处理程序。实时部分是指运行在RTSS子系统中做运动控制的RTX进程, 程序用C语言编写。
非实时部分是Win32进程, 而实时部分是运行在RTSS子系统中的RTX进程, 两部分的通讯通过共享内存来解决。但C#不支持共享内存的操作, 而C++是支持共享内存的, 所以利用C++语言编写一个动态链接库 (DLL) 程序, 为C#操作共享内存提供入口, 从而解决实时部分与非实时部分的通讯问题。因此, 从程序的文件结构上看, 软件设计可以分为三个部分:用户图形界面、动态链接库和RTX实时控制程序, 见图2所示。
图2中实时部分是控制器软件系统的核心, 控制器的运动控制函数全部在该部分, 包括控制器开关、伺服开关、位置控制、速度控制等。控制器的可扩展性也体现在该模块的开放性上, 如果要增加控制器功能, 可在实时部分增加改功能代码, 然后在非实时部分作相应的用户扩展。
2.2 控制器原型系统软件工作流程
控制器原型系统软件运行时, 前台与后台之间通过共享内存来交流信息。其基本过程是:用户在图形界面输入数据和指令, 通过动态链接库将数据写入共享内存, 前台的运动控制程序从共享内存读取数据, 接受用户的指令, 然后做出相应的处理, 再将处理结果写入共享内存, 用户界面再通过动态链接库读取共享内存得到反馈信息, 完成一个工作循环。
3 控制器原型系统功能验证
控制器原型系统主要实现了控制器操作、手动操作、监视器和插补等功能。控制器操作包括控制器的开关、轴的搜索和定义、伺服开关。手动操作用在独立或者多轴的手动方向控制和速度控制。监视器用于位置监视和速度监视。插补功能包括位置定义、回原点、直线插补、圆弧插补。
在交流伺服平台上, 以圆弧插补为例, 对系统的插补功能进行了测试, 测试结果如下。
定义 (1, -1) 为原点B, (3000000, 3000000) 为目标点A, 半径r=5000000, 插补一段优弧, 以50ms采样周期采集X、Y轴的位置信息, 绘制插补效果图, 见图3所示。
根据采集到的数据, 绘制了插补过程中X、Y轴的位移曲线, 如图4所示, 然后对位移曲线微分, 绘制出插补的速度曲线, 如图5所示。
图4和图5中, 虚线是X轴速度曲线, 实线是Y轴速度曲线, 从图中看到在插补过程中速度按正玄规律变化, 运行比较平稳。但是, 在圆弧的起始点和终止点仍然有速度的突变, 这种情况很容易造成震动或者冲击, 导致插补精度下降, 甚至影响机器正常工作, 因此, 还需要采用合适的算法来解决速度突变的问题。实际应用中, 一般插补的是多段曲线, 每段曲线的起点和终点都是一个突变点, 在后续的工作中也要重点解决插补曲线衔接处的过渡的算法。
5 结语
本文对基于“PC+运动控制卡”的开放式机器人控制器进行了研究, 设计了系统的基本功能模块, 包括控制器的操作, 轴的手动控制, 轴的运动监视以及直线和圆弧插补功能。最后在交流伺服实验台上以圆弧插补功能对系统功能进行了实验分析。从实验结果看, 采用PC+运动控制卡的系统硬件结构形式和Windows+RTX的系统软件平台开发开放式控制器体现出了非常大的优越性, 采用该方案进一步开发手术辅助机器人的控制器是切实可行的。
摘要：指在为颅颌面外科手术辅助机器人设计一个实时性好、可靠性高的运动控制器。该控制器以YASKAWA公司提供的MP2100运动控制卡、∑-V伺服驱动器和伺服电机为硬件核心, 软件以Visual Studio为开发工具, 在Windows平台上实现界面友好、使用简单的系统软件。设计中引入强实时扩展软件RTX, 提高了Windows系统的实时性和可靠性。同时在实时子系统 (RTSS, real-time subsystem) 下实现对机器人的多线程多任务操作, 控制系统的非实时部分和实时部分通过共享内存来通信。通过伺服轴的手动控制以及自动直线插补、圆弧插补等实验, 验证了系统功能。
关键词：工控机,实时性,RTX实时扩展,手术机器人
参考文献
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[3] 乔林, 杨志刚.MFC与多线程编程[M].北京:中国铁道出版社, 2000:396～400.
运动控制范文第4篇
1 运动控制系统单独设课考核办法建立的必要性
经调查, 近90%的学生做实验只是应付了事, 在传统的实验成绩评定上, 是以实验报告给定实验成绩 (占该程总成绩的20%, 实验课与理论课合为一门课程) 具有很大的主观性, 只要学生到场做实验, 交了实验报告, 就及格。传统的实验成绩评定, 造成学生和教师即忽视理论又轻视实验, 严重影响了理论教学和实验教学效果, 且不适应独立设课成绩的评定。为了更好地体现出实验教学自身的连贯性、系统性和科学性。根据运动控制系统实验单独设课的特点并结合我校的具体情况, 对其进行研究与实践, 完善了运动控制系统实验的实验教学大纲和考核办法。因此, 考核方法的公正、客观、规范、合理等方面是实行单独设课的有力保障。
2 定性与定量相结合, 量化指标的确立及分值分配
应根据学生的实际情况采取循序渐进, 逐步完善的方式, 来制定独立设课的考核方法。欲使独立设课实验考核办法的公正、客观、合理、易于操作, 必需首先确定量化指标的权值, 并在实验教学中对学生各项指标的执行情况作出定量的评价。以此为依据评定学生每次实验成绩, 学期总成绩, 使量化指标的评价与学生的实验成绩挂钩, 通过量化还能有效地调动学生的积极性和主动性, 提高学习运动控制系统的兴趣, 打消以往靠实验成绩往上拉分的念头 (实验课与理论课合为一门课程) , 使学生明白要想取得好成绩必需靠勤奋学习, 投机取巧是不行的, 实验单独设课后, 为了能掌握学生实验的真实水平, 我们精选考核内容将实验总成绩分成三部分, 即平时实验30分, 操作考试30分, 理论笔试40分。通过上述三项考核, 最后汇总运动控制系统实验的总成绩。
2.1 平时成绩的考核指标和权值
平时成绩主要是考核学生在每一次实验中对运动控制系统实验的基本实验方法的掌握程度及学生的科学态度, 实验技能技巧和创新能力。它有预习检查、实验操作过程、实验记录、实验整理、结果报告等几个环节的考核成绩构成。主要根据各环节完成情况等方面做较全面的考虑进行分值分配 (见表1) 。量化指标权值在实验报告上标明, 每个实验合计10分, 最后根据实验个数进行折算, 给出实验平时成绩, 满分30分。
2.2 实验操作考试考核的指标
根据学生所做实验, 组织实验教师编写实验操作试题卡, 试题卡侧重考察学生的操作能力, 主要包括已做过的实验及部分实验内容。此项考核内容是在实验内容全部完成以后进行。在学生全面充分准备的基础上, 考试时学生抽签, 抽签后到指定试验台操作。在学生进行实验考核时, 可以从两种不同的角度评定成绩。 (1) 以学生实验操作的成功率为指标。观察学生能否较快地得到正确的实验结果, 在实验过程已出现问题的多少来评定实验操作技能分值。 (2) 以实验操作过程中学生所学到的实验操作知识与技能的多少为指标。在实验操作过程中出现问题较多, 但经过自己独立思考将问题逐一解决, 在实验中学到了更多的东西, 应给予高分。反之, 在实验过程中出现问题少, 操作成功率高的学生来说, 缺乏解决问题, 失去学到更多知识的机会, 反而不应给高分。最后由实验教师根据考核指标, 将学生的操作情况等给出评定成绩。满分30分。
2.3 理论笔试考试
在操作考试结束后安排理论考试, 通过对运动控制系统独立设课的改革, 从总体上理论考核应符合以下内容, 符合教学大纲和实验大纲要求;要紧扣实验指导书能在其中找到依据, 但又抄不到答案;要难易适度, 有一定的综合性;要侧重学生掌握实际技能和技巧、对知识的理解和运用, 特表示观察、分析、解决问题的能力;侧重于考察学生对运动控制系统实验的基本原理理论和基本概念地理解;对实验中可能出现的异常情况进行分析处理。经过理论笔试考核给出笔试成绩。
2.4 结果分析
由表2可以看出, 实验单独课设后, 操作能力、理论成绩有了明显的提高, 尤其是及格率提高的幅度更大。更重要的是实验单独课设使教师和学生对理论课的重视程度增加了, 同时说明了不单独实验课及考核制度已严重影响了实验教学效果及学生各种能力的培养, 通过单独设课的教学模式, 充分发挥了学生的创造能力, 提高了学生的实际动手能力, 改变了思维定势。随着考核办法的不断完善, 提高了学生的整体实验素质。
3 结语
实验课单独设课及建立完善的考核办法, 真正体现了运动控制系统实验课的特点, 师生从思想上重视实验教学, 充分发挥了学生在实验中的积极性, 提高了实验教学效果。通过几年的教学实践, 运动控制系统实验课程考核办法的完善、公正、合理是单独设课的有力保障, 使我们进一步探索出了适合专业课的新路子。单独设课的实验教学, 在时代的发展、科学化的新趋势和新挑战中得到了不断创新和发展。
摘要：《运动控制系统》课程是自动化专业的一门专业理论与实践性都很强的综合课, 根据独立学院应用本科教育的特点, 将运动控制系统实验课实行单独设课, 单独设课后, 建立“理论笔试与操作相结合, 加平时成绩”的考核方法。实践表明实验课单独设课不仅加强了实验教学, 而且促进了理论教学, 在培养学生的分析问题、解决问题和动手能力等方面收效显著。以下为我从单独设课后实行的考核办法入手, 对其考核方法的公正、客观、合理等方面进行了总结。
关键词：控制系统,考核,研究
参考文献
[1] 孟庆祥.改革实验考核办法培养创新型人才[J].实验室科学, 2007 (8) .
运动控制范文第5篇
1 资料与方法
1.1 一般资料
选取该院2012年9月—2014年12月收治的76例社区糖尿病患者作为研究对象。按照入院顺序随机均分为实验组和对照组,实验组男性29例,女性9例,年龄为36~77岁,平均年龄为(58.49±8.44)岁;病程为5个月~10年,平均病程为(6.44±6.20)年;对照组男性27例,女性11例,年龄为37~75岁,平均年龄为(57.94±7.65)岁;病程为5个月~9年,平均病程为(6.51±6.11)年。2组患者的性别、年龄等临床资料对比,差异无统计学意义(P>0.05),具有可比性。
1.2 纳入和排除标准
纳入标准:符合糖尿病诊断标准;符合该研究治疗方案。排除标准:精神病史;残疾;恶性肿瘤。
1.3 方法
对照组患者注射胰岛素治疗。对患者进行适当的疾病相关知识介绍、健康教育等,指导患者及时用药。在此基础上,实验组患者进行饮食控制和运动疗法联合治疗。根据患者的身高、体重等,计算所需要的热量,设计碳水化合物、蛋白质、脂肪的比例为6∶1∶3,设计一日三餐的量为1∶2∶2。每天进行适当的运动,每次运动30 min。为患者进行健康教育和安全教育。患者均治疗6个月。记录患者的血糖情况。
1.4 观察指标
观察患者Hb Alc、PFG、2h PG水平变化情况。
1.5 统计方法
2 组数据资料均应用SPSS 17.
0软件进行统计和分析,数值采用(±s)表示,计数资料采用率(%)表示,分别用t和χ2检验,差异有统计学意义用P<0.05表示。
2 结果
实验组患者治疗后Hb Alc、PFG、2h PG水平低于治疗前和对照组,差异有统计学意义(P<0.05),见表1。
注:与同组治疗前对比,△P<0.05,与对照组对比,*P<0.05。
3 讨论
糖尿病是继肿瘤、心脑血管疾病后人类最为常见的慢性疾病之一,严重损伤人类的健康。糖尿病的发病和遗传、生活习惯、生活环境等有一定的关系,其主要发病群体是中老年人群。现阶段治疗糖尿病的主要方法是口服降糖药或注射胰岛素。糖尿病患者要适当控制饮食,减少临床症状。糖尿病患者多数情况下都是在院外的,接受良好的院外健康教育,利于控制病情。为了提高治疗效果,社区治疗被提上日程。社区治疗糖尿病主要是进行饮食控制和健康教育。配合适当的运动疗法,患者治疗效果更好。该文研究结果显示,实验组患者治疗后Hb Alc、PFG、2h PG水平低于治疗前和对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。根据患者的不同特点,为患者制定长期的饮食方案,指导患者科学干预,提高患者对饮食控制的重要性的认识。指导患者进行运动锻炼,提高抵抗力,改善预后。
糖尿病患者最为严重的时在一段时间后,会出现各种并发症,临床要积极控制血糖,减少周围神经病变、糖尿病肾病等病症的发生。作为一种和生活方式、行为意识关系密切联系的一种病症,患者要认识到病症的危害,积极治疗,科学饮食,积极锻炼。
综上所述,饮食控制联合运动疗法在提高药物治疗社区糖尿病临床效果中的应用价值较高,患者Hb Alc、PFG、2h PG水平可得到显著改善。
摘要：目的 探讨饮食控制联合运动疗法在提高药物治疗社区糖尿病临床效果中的应用价值。方法 选取该院2012年9月—2014年12月收治的76例社区糖尿病患者作为研究对象。按照入院顺序随机均分为实验组和对照组,对照组患者注射胰岛素治疗。对患者进行适当的疾病相关知识介绍、健康教育等,指导患者及时用药。在此基础上,实验组患者进行饮食控制和运动疗法联合治疗。观察患者HbAlc、PFG、2hPG水平变化情况。结果 实验组患者治疗后HbAlc、PFG、2hPG水平低于治疗前和对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论 饮食控制联合运动疗法在提高药物治疗社区糖尿病临床效果中的应用价值较高,患者HbAlc、PFG、2hPG水平可得到显著改善。
关键词：饮食控制,运动疗法,社区糖尿病,临床效果
参考文献
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